drawtonomy là bảng trắng miễn phí chạy trên trình duyệt dành cho kịch bản lái xe — cho xe tự hành (AV), lái xe tự động (AD) và ADAS như nhau.
Đặt làn đường, giao lộ, phương tiện, người đi bộ, đèn tín hiệu và vạch kẻ đường dưới dạng hình mẫu có sẵn. Không cài đặt, không tài khoản, không dữ liệu nào được tải lên. Khi cần, chính cảnh đó cũng xuất sang ASAM OpenDRIVE 1.8, OpenSCENARIO 1.3 và gói zip sẵn sàng cho esmini, đồng thời nhập bản đồ Lanelet2 OSM và lưới chiếm dụng ROS — nhưng đó là những cầu nối ra ngoài, không phải điều chính (xem Kết nối với ngăn xếp mô phỏng và bản đồ ở bên dưới).
Dùng để vẽ hình minh họa cho bài báo, phác thảo slide trước buổi rà soát thiết kế, sơ đồ giải thích một trường hợp đặc biệt cho nhóm, hay cảnh phác thảo trước khi viết tệp OpenSCENARIO. Canvas này phục vụ được nhiều mục đích: hình minh họa cho nghiên cứu xe tự hành (AV), rà soát thiết kế lái xe tự động (AD), và phác thảo kịch bản kiểm thử ADAS — cắt vào làn, chuyển làn, rẽ trái không được bảo vệ, vào vòng xuyến, người đi bộ qua đường, xe phía trước phanh gấp và nhiều kịch bản phổ biến khác.
Từ vựng làn đường / phương tiện / giao lộ đủ phổ quát để canvas này cũng dùng được cho giáo án lái xe, tài liệu giáo dục an toàn giao thông, sơ đồ khái niệm kỹ thuật giao thông, và phác thảo nhanh các cảnh đường phố — xem các trường hợp sử dụng để có danh sách đầy đủ.
Canvas cũng đi kèm công cụ Math (LaTeX) để hiển thị phương trình bằng KaTeX, cho phép bạn đặt hàm chi phí hoặc phương trình điều khiển đã được sắp chữ ngay bên cạnh kịch bản mà nó mô tả. Công cụ này cũng hoạt động tốt như một trình chỉnh sửa phương trình LaTeX miễn phí trên trình duyệt độc lập cho hình trong bài báo, slide, Notion hay blog — xem phương trình trong hình bài báo nghiên cứu và phương trình trong slide và bài đăng blog.
Lý do nó ra đời: các công cụ vẽ và slide thông thường không hiểu làn đường là gì, nên hình học đường phải dựng lại mỗi khi có thứ gì đó thay đổi. drawtonomy coi làn đường, giao lộ và phần còn lại của từ vựng kịch bản lái xe là các hình mẫu có sẵn, nên hình minh họa vẫn đúng khi bạn tiếp tục chỉnh sửa.
Chọn điểm bắt đầu phù hợp với lý do bạn đến đây.
Hình minh họa cho bài báo và luận văn
Hình kịch bản vector sắc nét cho bài báo xe tự hành (AV),
lái xe tự động (AD) và ADAS — nhúng gọn vào LaTeX, slide và Markdown,
xuất dưới dạng .drawtonomy.svg (định dạng SVG gốc có thể tái chỉnh sửa của drawtonomy),
PDF hoặc EPS.
Sơ đồ cho thảo luận thiết kế
Phác thảo thao tác chuyển làn, rẽ trái không được bảo vệ hay trường hợp bị che khuất trong vài giây. Chia sẻ kết quả và tiếp tục thảo luận trên cùng canvas vào ngày mai.
Phác thảo kịch bản trước khi viết
Vẽ cảnh trước khi viết XML OpenSCENARIO — và xuất sang
.xosc / .xodr khi bản phác thảo đã sẵn sàng.
Chú thích bản đồ và ROS
Vẽ làn đường trên nền ảnh vệ tinh, chỉnh sửa bản đồ Lanelet2 OSM hoặc chú thích lưới chiếm dụng ROS với đường đi và chướng ngại vật.
Hình mẫu chuyên ngành lái xe
Làn đường, giao lộ, vạch sang đường, đèn tín hiệu, vạch kẻ đường, phương tiện và người đi bộ được tích hợp sẵn. Bạn cũng có thể thêm mẫu SVG của riêng mình và đóng góp qua PR.
Làn đường nhận biết topology
Mỗi làn đường mang các kết nối Next / Previous / Left / Right. Hai làn đường chia sẻ cùng một biên sẽ dùng chung các điểm biên, nên chỉ cần kéo một lần là di chuyển cả hai.
Canvas vô tận, nền ảnh vệ tinh
Pan và zoom trên các bố cục có kích thước tùy ý. Thả vào nền ảnh vệ tinh hoặc bản đồ đường và vẽ theo địa điểm thực. Snap và điểm dùng chung giữ cho hình học được căn chỉnh mà không cần dọn dẹp thủ công.
Miễn phí và chỉ chạy trên trình duyệt
Không cài đặt, không tài khoản, không tải lên. Mở lại tệp drawtonomy.svg đã lưu sau này và cảnh sẽ hiện ra đúng như khi bạn rời đi, bao gồm cả các kết nối và quan hệ chồng lấp.
Bảng trắng là điều chính; dưới đây là cách sơ đồ chảy sang phần còn lại của quy trình làm việc.
SVG có thể chỉnh sửa lại cho bài báo và slide
Định dạng .drawtonomy.svg là tệp SVG bình thường — hiển thị trên trình duyệt,
GitHub và slide — và mở lại trong drawtonomy với mọi kết nối còn nguyên vẹn.
Lựa chọn mặc định mỗi khi hình minh họa có thể cần chỉnh sửa sau:
bài báo, slide, tài liệu, bài đăng blog.
Vòng lặp đọc/ghi Lanelet2
Mở bản đồ Lanelet2 OSM để chỉnh sửa và xuất ngược lại sang OSM — bao gồm bản đồ mẫu Autoware. Hữu ích cho việc phác thảo các thay đổi đối với bản đồ HD hiện có.
ASAM OpenDRIVE / OpenSCENARIO
Xuất OpenDRIVE 1.8 và OpenSCENARIO 1.3 — cùng nhau dưới dạng zip sẵn sàng cho esmini khi bạn muốn phát lại cảnh trong trình mô phỏng.
Trình tạo Cảnh AI
Mô tả kịch bản bằng ngôn ngữ tự nhiên hoặc dán XML OpenSCENARIO, nhận lại canvas có thể chỉnh sửa. Đầu ra là cảnh drawtonomy bình thường; tinh chỉnh nó như bất kỳ thứ gì khác.
Sau khi tìm hiểu xong, tài liệu được tổ chức theo bốn loại nhu cầu. Chọn loại phù hợp với điều bạn đang muốn làm.
Nếu bạn muốn xây dựng trên drawtonomy thay vì chỉ sử dụng, hãy xem Mở rộng drawtonomy. Mã nguồn SDK, ví dụ và tài liệu tham khảo nằm cùng với trang này tại github.com/kosuke55/drawtonomy.
