drawtonomy — bảng trắng cho kịch bản lái xe

Tìm thứ bạn cần

Tài liệu được tổ chức theo bốn loại nhu cầu. Hãy chọn loại phù hợp với điều bạn đang muốn làm.

Hướng dẫn từng bước Học bằng cách làm. Các bài học từng bước, từ canvas trống đến cảnh hoàn chỉnh.

Hướng dẫn thực hành Hoàn thành công việc cụ thể. Công thức cho làn đường, phương tiện, xuất và nhập.

Tham khảo Tra cứu thông tin. Phím tắt, định dạng tệp, danh mục hình mẫu và API SDK.

Giải thích Hiểu mô hình. Vì sao drawtonomy hoạt động theo cách này.

drawtonomy là gì?

drawtonomy là một bảng trắng cho kịch bản lái xe — các hình minh họa bạn đưa vào bài báo, slide bạn phác thảo trước buổi rà soát thiết kế, sơ đồ bạn vẽ trên cuộc gọi khi đang cố gắng giải thích một trường hợp đặc biệt cho phần còn lại của nhóm, cảnh bạn phác thảo trước khi viết tệp OpenSCENARIO.

Mở URL, vẽ làn đường và giao lộ trên một canvas vô tận, thả vào phương tiện, người đi bộ, đèn tín hiệu, vạch sang đường và vạch kẻ đường, sau đó lưu hoặc xuất. Không cần cài đặt, không cần tài khoản, không có dữ liệu nào được tải lên.

Lý do nó tồn tại: các công cụ vẽ và slide chung chung không hiểu làn đường là gì, vì vậy hình học đường phải được dựng lại mỗi khi có thứ gì đó di chuyển. drawtonomy coi làn đường, giao lộ và phần còn lại của từ vựng kịch bản lái xe là các hình mẫu được tích hợp sẵn, vì vậy hình minh họa vẫn đúng khi bạn lặp đi lặp lại.

Người dùng dùng để làm gì

Hình minh họa cho bài báo và luận văn

Hình minh họa kịch bản xe tự lái sắc nét, dạng vector, nhúng gọn gàng vào LaTeX, slide và Markdown — xuất dưới dạng drawtonomy.svg, PDF hoặc EPS.

Sơ đồ cho thảo luận thiết kế

Phác thảo thao tác chuyển làn, rẽ trái không được bảo vệ hoặc trường hợp bị che khuất trong vài giây. Chia sẻ kết quả và tiếp tục thảo luận trên cùng canvas vào ngày mai.

Phác thảo kịch bản trước khi viết

Vẽ cảnh trước khi viết XML OpenSCENARIO — và xuất sang .xosc / .xodr khi bản phác thảo đã sẵn sàng.

Chú thích bản đồ và ROS

Vẽ làn đường lên trên nền ảnh vệ tinh, chỉnh sửa bản đồ Lanelet2 OSM hoặc chú thích lưới chiếm dụng ROS với đường đi và chướng ngại vật.

Vì sao nhanh hơn công cụ vẽ thông thường

Hình mẫu chuyên ngành lái xe

Làn đường, giao lộ, vạch sang đường, đèn tín hiệu, vạch kẻ đường, phương tiện và người đi bộ được tích hợp sẵn. Bạn cũng có thể thêm mẫu SVG của riêng mình và đóng góp qua PR.

Làn đường nhận biết topology

Mỗi làn đường mang các kết nối Next / Previous / Left / Right. Hai làn đường chia sẻ cùng một biên sẽ chia sẻ cùng các điểm biên, vì vậy chỉ cần kéo một lần là di chuyển cả hai.

Canvas vô tận, nền ảnh vệ tinh

Pan và zoom trên các bố cục có kích thước tùy ý. Thả vào nền ảnh vệ tinh hoặc bản đồ đường và vẽ theo địa điểm thực. Snap và điểm dùng chung giữ cho hình học được căn chỉnh mà không cần dọn dẹp thủ công.

Miễn phí và chỉ chạy trên trình duyệt

Không cần cài đặt, không cần tài khoản, không tải lên. Mở lại tệp drawtonomy.svg đã lưu sau này và cảnh sẽ hiện ra đúng như khi bạn rời đi, bao gồm cả các kết nối và quan hệ chồng lấp.

Cầu nối tới ngăn xếp mô phỏng và bản đồ của bạn

Bảng trắng là điều chính; những thứ này là cách sơ đồ chảy sang phần còn lại của quy trình làm việc.

SVG có thể chỉnh sửa lại cho bài báo và slide

drawtonomy.svg là tệp SVG bình thường, hiển thị trên trình duyệt, GitHub và slide, mở lại trong drawtonomy với mọi kết nối còn nguyên vẹn. Mặc định cho hình minh họa trong tài liệu và bài báo nghiên cứu.

Vòng lặp đọc/ghi Lanelet2

Mở bản đồ Lanelet2 OSM để chỉnh sửa và xuất ngược lại sang OSM — bao gồm bản đồ mẫu Autoware. Hữu ích cho phác thảo các thay đổi đối với bản đồ HD hiện có.

ASAM OpenDRIVE / OpenSCENARIO

Xuất OpenDRIVE 1.8 và OpenSCENARIO 1.3 — cùng nhau dưới dạng zip sẵn sàng cho esmini khi bạn muốn phát lại cảnh trong trình mô phỏng.

Trình tạo Cảnh AI

Mô tả kịch bản bằng ngôn ngữ tự nhiên hoặc dán XML OpenSCENARIO, nhận lại canvas có thể chỉnh sửa. Đầu ra là cảnh drawtonomy bình thường; tinh chỉnh nó như bất kỳ thứ gì khác.

Dành cho nhà phát triển tiện ích mở rộng

Nếu bạn muốn xây dựng trên drawtonomy thay vì chỉ sử dụng, hãy xem Mở rộng drawtonomy. Mã nguồn SDK, ví dụ và tham khảo nằm cùng với trang này tại github.com/kosuke55/drawtonomy.