drawtonomy — 自動運転シナリオのためのホワイトボード

自動運転シナリオのための、無料・ブラウザベースのホワイトボード。論文、スライド、設計レビュー、シナリオ作成のためにレーンや交差点、交通シーンをスケッチできます。

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このドキュメントは 4 つの目的別に整理されています。今やりたいことに合うものを選んでください。

チュートリアル手を動かして学ぶ。空のキャンバスから完成したシーンまで、ステップごとに進むレッスン。

ハウツーガイド特定の作業を済ませる。レーン、車両、エクスポート、インポートのレシピ集。

リファレンス事実を調べる。ショートカット、ファイル形式、図形カタログ、SDK API。

解説モデルを理解する。drawtonomy がなぜ今のかたちで動くのかを説明します。

drawtonomy とは？

drawtonomy は 自動運転シナリオのためのホワイトボード です。論文に載せる図、設計レビューの前に描くスライド、コーナーケースをチームに説明するときに通話画面で描く図、OpenSCENARIO ファイルを書く前にスケッチするシーン — それらすべてのために作られています。

URL を開いて無限のキャンバス上にレーンや交差点を描き、車両、歩行者、信号機、横断歩道、道路標示を配置して保存またはエクスポート。インストール不要・アカウント不要・データのアップロードもなし。

なぜこのツールが存在するのか — 一般的な作図ツールやスライドツールは「レーンとは何か」を理解していません。そのため何かが動くたびに道路ジオメトリを最初から作り直すことになります。drawtonomy はレーン、交差点、その他の自動運転シナリオで使う語彙をビルトイン図形として扱うため、編集を繰り返しても図が崩れません。

主なユースケース

論文・学位論文の図

LaTeX、スライド、Markdown にきれいに埋め込める、シャープなベクター形式の自動運転シナリオ図。 drawtonomy.svg、PDF、EPS でエクスポート可能です。

設計議論のための図

車線変更マニューバ、保護されない左折、オクルージョンケースなどを数秒でスケッチ。結果を共有し、翌日に同じキャンバスで議論を続けられます。

シナリオ作成前のスケッチ

OpenSCENARIO XML を書く前にシーンを描き、スケッチが固まったら .xosc / .xodr にエクスポート。

地図・ROS のアノテーション

衛星画像背景の上にレーンをトレースしたり、Lanelet2 OSM 地図を編集したり、 ROS 占有格子地図にパスや障害物を書き込んだりできます。

一般的な作図ツールより速い理由

運転ドメインの図形

レーン、交差点、横断歩道、信号機、道路標示、車両、歩行者をビルトインで提供。独自の SVG テンプレートを追加し、PR で貢献することもできます。

トポロジーを意識したレーン

各レーンは Next / Previous / Left / Right の接続情報を持ちます。境界を共有する 2 本のレーンは同じ境界点を共有するため、ドラッグ 1 回で両方が動きます。

無限キャンバスと衛星画像背景

任意の大きさのレイアウトを自由にパン・ズーム。衛星地図やロードマップ背景を配置して実在の場所からトレースできます。スナップと共有点機能で、手作業の修正なしにジオメトリの整合性を保てます。

無料・ブラウザだけで動作

インストール、アカウント、アップロード不要。保存した drawtonomy.svg を後から開けば、接続関係や重なりを含めて元のシーンがそのまま復元されます。

シミュレーション・地図スタックへの橋渡し

ホワイトボードがメインですが、描いた図をワークフローの次のステップに流すための機能も用意しています。

論文・スライド向けの再編集可能な SVG

drawtonomy.svg は通常の SVG として、ブラウザ・GitHub・スライドでプレビュー可能で、 drawtonomy で再度開けばすべての接続情報が保持されたまま編集できます。ドキュメントや研究論文の図のデフォルト形式です。

Lanelet2 のラウンドトリップ

Lanelet2 の OSM 地図を開いて編集し、OSM に書き戻せます — Autoware のサンプル地図を含みます。既存の HD マップへの変更スケッチに便利です。

ASAM OpenDRIVE / OpenSCENARIO

OpenDRIVE 1.8 と OpenSCENARIO 1.3 をエクスポート — シミュレータでシーンを再生したいときは、 esmini 対応の zip にまとめることもできます。

AI シーン生成

自然言語でシナリオを記述するか、OpenSCENARIO XML を貼り付けると、編集可能なキャンバスが返ってきます。出力は通常の drawtonomy シーンなので、他の図形と同じように調整できます。

エクステンション開発者の方へ

drawtonomy を使うだけでなく上に何かを構築したい場合は、drawtonomy を拡張するをご覧ください。SDK のソースコード、サンプル、リファレンスはこのサイトと同じく github.com/kosuke55/drawtonomy にあります。