drawtonomy — 自動運転シナリオのためのホワイトボード

自動運転シナリオのための、無料・ブラウザベースのホワイトボード。論文、スライド、設計レビュー、シナリオ作成のためにレーンや交差点、交通シーンをスケッチできます。インストール不要。アカウント不要。

drawtonomy とは？

drawtonomy は自動運転 (AV/AD) および ADAS シナリオに特化した、無料のブラウザベースホワイトボードです。

レーン、交差点、車両、歩行者、信号機、道路標示をファーストクラスの図形として配置できます。インストール不要・アカウント不要・データのアップロードもなし。必要なときは同じシーンを ASAM OpenDRIVE 1.8・OpenSCENARIO 1.3・esmini 対応 zip としてエクスポートし、Lanelet2 OSM マップや ROS 占有格子マップをインポートすることもできます — ただし、それらはあくまでワークフローへの橋渡しであり、メインの機能ではありません (後述のシミュレーション・地図スタックへの橋渡しを参照)。

論文に載せる図、設計レビューの前に描くスライド、コーナーケースをチームに説明するときに通話画面で描く図、OpenSCENARIO ファイルを書く前のシーンスケッチ — それらすべてにこのキャンバスが使えます。自動運転 (AV) の研究図、AD 設計レビュー、ADAS テストシナリオのスケッチ (カットイン、車線変更、非保護左折、ラウンドアバウト進入、歩行者横断、先行車減速などよく使うシナリオはどれも手早く描けます) に、同じ無限キャンバスを利用できます。

レーン・車両・交差点の語彙は汎用的に設計されているため、教習所の指導教材、交通安全教育の資料、交通工学の概念図、道路シーンのちょっとしたスケッチにも同じキャンバスが活用できます — 詳しくはユースケース一覧を参照してください。

キャンバスには Math (LaTeX) ツールも搭載しています。KaTeX で数式を typeset し、コスト関数やコントローラの式をシナリオ図の隣に直接配置できます。単体の無料ブラウザベース LaTeX 数式エディタとしても使えるため、論文の図、スライド、Notion、ブログ記事に数式を挿入したいときにも便利です — 詳しくは論文図への数式挿入とスライド・ブログへの数式挿入を参照してください。

このツールが生まれた理由は単純です。一般的な作図ツールやスライドツールは「レーン」が何かを知りません。そのため何かを移動するたびに道路ジオメトリを最初から作り直すことになります。drawtonomy はレーン、交差点、その他の自動運転シナリオ語彙をビルトイン図形として扱うため、繰り返し編集しても図が崩れません。

こんな用途にも使えます

ホワイトボードとしての作図がメインですが、隣接する作業の軽量ブラウザフロントエンドとしても活用できます。

OpenDRIVE エディタ .xodr ファイルを開いてレーンやジャンクションをビジュアル編集し、ASAM OpenDRIVE 1.8 としてエクスポート。

OpenSCENARIO エディタシーンをスケッチして ASAM OpenSCENARIO 1.3 の esmini 対応 zip にエクスポート。

Lanelet2 エディタ .osm 地図を開いてレーンジオメトリをビジュアル編集し、規制要素付きで Lanelet2 にラウンドトリップ。

レーン描画ツールトポロジーを意識した接続を持つ、レーン・交差点・横断歩道・道路標示のファーストクラス図形。

道路ネットワーク設計ツールレーン・交差点・ラウンドアバウト・インターチェンジをレイアウトし、OpenDRIVE または Lanelet2 でエクスポート。

このサイトで次に見るところ

開いた目的に合わせて、入り口を選んでください。

ユースケースを見る論文の図、設計レビューのスライド、ADAS テストシナリオの下書き、Lanelet2 編集、ROS マップへの注釈など。自分の用途が一覧の中にあるかをまず確認できます。

他のツールと比較する RoadRunner、MATLAB Driving Scenario Designer、Truevision Designer、JOSM、Vector Map Builder、スライドツール、オンラインホワイトボードとの中立的な比較。

関連するフォーマットを読む OpenSCENARIO、OpenDRIVE、Lanelet2、esmini、Autoware の HD マップ、ROS 占有格子マップ、シナリオの抽象度（機能・論理・具体）が実際に何を指していて、drawtonomy がどう関わるかの解説。

使い始める空のキャンバスから書き出し済みのシーンまで 5 分。そこから先はチュートリアル、ハウツー、リファレンス、エクステンション開発者向け SDK へ進みます。

主なユースケース

論文・学位論文の図

LaTeX、スライド、Markdown にきれいに埋め込める、シャープなベクター形式の自動運転 (AV/AD/ADAS) シナリオ図。 .drawtonomy.svg（drawtonomy 独自の再編集可能な SVG 形式）、PDF、EPS でエクスポートできます。

設計議論のための図

車線変更マニューバ、非保護左折、オクルージョンケースなどを数秒でスケッチ。結果を共有し、翌日に同じキャンバスで議論を続けられます。

シナリオ作成前のスケッチ

OpenSCENARIO XML を書く前にシーンを描き、スケッチが固まったら .xosc / .xodr にエクスポートできます。

地図・ROS のアノテーション

衛星画像背景の上にレーンをトレースしたり、Lanelet2 OSM 地図を編集したり、 ROS 占有格子地図にパスや障害物を書き込んだりできます。

一般的な作図ツールより速い理由

運転ドメインの図形

レーン、交差点、横断歩道、信号機、道路標示、車両、歩行者をビルトインで提供。独自の SVG テンプレートを追加し、PR で貢献することもできます。

トポロジーを意識したレーン

各レーンは Next / Previous / Left / Right の接続情報を持ちます。境界を共有する 2 本のレーンは同じ境界点を共有するため、ドラッグ 1 回で両方が動きます。

無限キャンバスと衛星画像背景

任意の大きさのレイアウトを自由にパン・ズーム。衛星地図やロードマップ背景を配置して実在の場所からトレースできます。スナップと共有点機能で、手作業の修正なしにジオメトリの整合性を保てます。

無料・ブラウザだけで動作

インストール、アカウント、アップロード不要。保存した drawtonomy.svg を後から開けば、接続関係や重なりを含めて元のシーンがそのまま復元されます。

シミュレーション・地図スタックへの橋渡し

ホワイトボードとしての作図がメインですが、描いた図をワークフローの次のステップに流すための機能も用意しています。

論文・スライド向けの再編集可能な SVG

.drawtonomy.svg 形式は通常の SVG としてブラウザ・GitHub・スライドでプレビューでき、さらに drawtonomy で再度開けばすべての接続情報が保持されたまま編集できます。後から編集する可能性がある図（論文、スライド、ドキュメント、ブログ記事）には、まずこの形式を選んでください。

Lanelet2 のラウンドトリップ

Lanelet2 の OSM 地図を開いて編集し、OSM に書き戻せます — Autoware のサンプル地図とその規制要素も含みます。既存の HD マップへの変更をスケッチするときに便利です。

ASAM OpenDRIVE のラウンドトリップ

OpenDRIVE の .xodr 地図を開いてレーンや接続をビジュアルに編集し、 OpenDRIVE 1.8 + OpenSCENARIO 1.3 としてエクスポートできます — esmini 対応 zip にまとめることも可能です。触れていない道路はキャリースルーでそのまま出力されます。

OpenDRIVE ⇄ Lanelet2 ブリッジ

両フォーマットは同じ内部レーンモデルに変換されるため、 drawtonomy は OpenDRIVE と Lanelet2 のブラウザ上の変換ブリッジとして機能します。片方をインポートしてビジュアル編集し、もう片方でエクスポート可能。レーン、ジャンクション、規制要素（信号・標識・優先権）を双方向に変換します。

使い始めるとき

実際に描き始めるときは、目的別に整理された 4 つの入り口から選んでください。

チュートリアル手を動かして学ぶ。空のキャンバスから完成したシーンまで、ステップごとに進むレッスン。

ハウツーガイド特定の作業を済ませる。レーン、車両、エクスポート、インポートのレシピ集。

リファレンス事実を調べる。ショートカット、ファイル形式、図形カタログ、SDK API。

解説モデルを理解する。drawtonomy がなぜ今のかたちで動くのかを説明します。

エクステンション開発者の方へ

drawtonomy を使うだけでなく上に何かを構築したい場合は、drawtonomy を拡張するを参照してください。SDK のソースコード、サンプル、リファレンスはこのサイトと同じく github.com/kosuke55/drawtonomy にあります。