drawtonomy — לוח לבן לתרחישי נהיגה

מה זה drawtonomy?

drawtonomy הוא לוח לבן חינמי מבוסס דפדפן לתרחישי נהיגה — נהיגה עצמאית (AV), נהיגה אוטונומית (AD) ו-ADAS כאחד.

הניחו נתיבים, צמתים, רכבים, הולכי רגל, רמזורים וסימוני כביש כצורות מובנות. ללא התקנה, ללא חשבון, ללא העלאה. כשתצטרכו, אותה סצנה גם מייצאת ל-ASAM OpenDRIVE 1.8, OpenSCENARIO 1.3 וחבילות zip מוכנות ל-esmini, ומייבאת מפות OSM של Lanelet2 ורשתות תפוסה של ROS — אבל אלה גשרים החוצה, לא העיקר (ראו גשרים למחסנית הסימולציה והמיפוי שלכם למטה).

השתמשו בו עבור האיורים שאתם מכניסים למאמר, השקופית שאתם משרטטים לפני סקירת תכנון, הדיאגרמה שאתם מציירים בשיחה כשאתם מנסים להסביר מקרה קצה לשאר חברי הצוות, או הסצנה שאתם משרטטים לפני כתיבת קובץ ה-OpenSCENARIO. אותו קנבס עובד לאיורי מחקר בנהיגה עצמאית (AV), סקירות תכנון בנהיגה אוטונומית (AD) וסקיצות תרחישי בדיקה ADAS — חתך, החלפת נתיב, פנייה שמאלה ללא הגנה, כניסה לכיכר, חציית הולך רגל, בלימת רכב קדמי ותרחישים שכיחים נוספים.

אוצר המילים של נתיב / רכב / צומת כולל גם שימושים כמו תוכניות שיעור לבתי-ספר לנהיגה, חומרי חינוך לבטיחות בדרכים, איורים הנדסיים לתנועה וסקיצות אישיות מהירות — ראו use cases לרשימה המלאה.

הקנבס כולל גם כלי Math (LaTeX) שמרנדר משוואות עם KaTeX, כך שתוכלו להניח פונקציית עלות או משוואת בקרה ממוסמרת לצד התרחיש שהיא מתארת. הוא עובד לא פחות טוב כעורך משוואות LaTeX עצמאי וחינמי בדפדפן לאיורי מאמרים, מצגות, Notion או פוסטים בבלוג — ראו משוואות באיורי מאמרי מחקר ומשוואות במצגות ובלוגים.

הסיבה לקיומו: כלי שרטוט גנריים ומצגות לא יודעים מה זה נתיב, אז גיאומטריית הכביש צריכה להיבנות מחדש בכל פעם שמשהו זז. drawtonomy מתייחס לנתיבים, צמתים ולשאר אוצר המילים של תרחישי הנהיגה כצורות מובנות, כך שהאיור נשאר נכון תוך כדי האיטרציות.

לאן ממשיכים

בחרו את נקודת הכניסה שמתאימה לסיבה שהגעתם לכאן.

ראו למה אנשים משתמשים בזה איורי מאמרים, שקופיות לסקירת תכנון, סקיצות בדיקה ADAS, עריכת Lanelet2, הערות מפה ROS ועוד. עיינו בקטלוג כדי לראות אם תרחיש השימוש שלכם נמצא בו.

השוואה לכלים אחרים השוואות ניטרליות ל-RoadRunner, MATLAB Driving Scenario Designer, Truevision Designer, JOSM, Vector Map Builder, כלי מצגות ולוחות לבנים מקוונים.

קראו על הפורמטים מה הם OpenSCENARIO, OpenDRIVE, Lanelet2, esmini, מפות HD של Autoware, רשתות תפוסה ROS וסיווג תרחישים (פונקציונלי / לוגי / קונקרטי) — ואיפה drawtonomy מתאים.

התחילו לבנות חמש דקות מקנבס ריק ועד סצנה מיוצאת. לאחר מכן מדריכים, הדרכות, עיון ו-SDK למפתחי הרחבות.

למה אנשים משתמשים בזה

איורים למאמרים ולעבודות

איורים וקטוריים חדים של תרחישי נהיגה אוטונומית שמשתבצים בנקיות ב-LaTeX, מצגות ו-Markdown — מיוצאים כ-.drawtonomy.svg (פורמט SVG הנטיבי הניתן לעריכה חוזרת), PDF או EPS.

דיאגרמות לדיוני תכנון

סרטטו תמרון החלפת נתיב, פנייה שמאלה ללא הגנה או מקרה הסתרה תוך שניות. שתפו את התוצאה והמשיכו את הדיון באותו קנבס מחר.

סקיצות תרחיש לפני כתיבה

ציירו את הסצנה לפני כתיבת ה-OpenSCENARIO XML — ויצאו ל-.xosc / .xodr כשהסקיצה מוכנה.

הערות מפה ו-ROS

תייגו נתיבים מעל רקע לוויין, ערכו מפות OSM של Lanelet2, או הוסיפו הערות לרשת תפוסה של ROS עם נתיבים ומכשולים.

למה זה מהיר יותר מכלי שרטוט גנרי

צורות מתחום הנהיגה

נתיבים, צמתים, מעברי חצייה, רמזורים, סימוני כביש, רכבים והולכי רגל מובנים. אתם יכולים גם להוסיף תבניות SVG משלכם ולתרום אותן ב-PR.

נתיבים מודעי טופולוגיה

כל נתיב נושא חיבורי הבא / הקודם / שמאל / ימין. שני נתיבים שחולקים גבול חולקים את אותן נקודות גבול, כך שגרירה אחת מזיזה את שניהם.

קנבס אינסופי, רקעי לוויין

הזיזו והגדילו על פני פריסות גדולות באופן שרירותי. הוסיפו רקע לוויין או מפת כבישים ושרטטו ממיקום אמיתי. הצמדה ונקודות משותפות שומרים על יישור הגיאומטריה ללא ניקוי ידני.

חינמי ובדפדפן בלבד

ללא התקנה, ללא חשבון, ללא העלאה. פתחו מחדש drawtonomy.svg שמור והסצנה חוזרת בדיוק כפי שהשארתם אותה, כולל חיבורים ויחסי חפיפה.

גשרים למחסנית הסימולציה והמיפוי שלכם

הלוח הלבן הוא הדבר העיקרי; אלה הדרכים בהן הדיאגרמה זורמת לשאר זרימת העבודה.

SVG הניתן לעריכה חוזרת למאמרים ומצגות

פורמט .drawtonomy.svg הוא SVG רגיל שמוצג בדפדפנים, GitHub ומצגות, ונפתח מחדש ב-drawtonomy עם כל החיבורים שלמים. זוהי ברירת המחדל לאיורים שעשויים להזדקק לעריכה מאוחר יותר — מאמרים, מצגות, תיעוד, פוסטים בבלוג.

הלוך-ושוב עם Lanelet2

פתחו מפות OSM של Lanelet2 לעריכה ויצאו חזרה ל-OSM — כולל מפות הדוגמה של Autoware. שימושי לסקיצת שינויים מול מפת HD קיימת.

ASAM OpenDRIVE / OpenSCENARIO

ייצאו OpenDRIVE 1.8 ו-OpenSCENARIO 1.3 — יחד כ-zip מוכן ל-esmini כשאתם רוצים להריץ את הסצנה בסימולטור.

מחולל סצנות AI

תארו תרחיש בשפה טבעית, או הדביקו OpenSCENARIO XML, וקבלו קנבס בר-עריכה. הפלט הוא סצנת drawtonomy רגילה; שכללו אותה כמו כל דבר אחר.

כשאתם מוכנים לבנות

לאחר שסיימתם להעריך ואתם רוצים לצייר, התיעוד מאורגן סביב ארבעה סוגי צרכים. בחרו את זה שמתאים למה שאתם מנסים לעשות.

מדריכים למידה תוך כדי עשייה. שיעורים שלב-אחר-שלב מקנבס ריק ועד סצנה מוגמרת.

מדריכי הדרכה ביצוע משימה מסוימת. מתכונים לנתיבים, רכבים, ייצוא וייבוא.

עיון חיפוש עובדות. קיצורי מקלדת, פורמטי קבצים, קטלוג צורות וממשקי SDK.

הסבר הבנת המודל. מדוע drawtonomy עובדת כמו שהיא עובדת.

למפתחי הרחבות

אם אתם רוצים לבנות מעל drawtonomy ולא רק להשתמש בו, ראו הרחבת drawtonomy. מקור ה-SDK, הדוגמאות והעיון נמצאים לצד אתר זה ב-github.com/kosuke55/drawtonomy.