drawtonomy — ไวท์บอร์ดสำหรับสถานการณ์ขับขี่

drawtonomy คืออะไร?

drawtonomy คือ ไวท์บอร์ดบนเบราว์เซอร์แบบฟรีสำหรับสถานการณ์ขับขี่ — ไม่ว่าจะเป็นรถยนต์ไร้คนขับ (AV) การขับขี่อัตโนมัติ (AD) หรือ ADAS

วางเลน ทางแยก ยานพาหนะ คนเดินเท้า สัญญาณไฟจราจร และเครื่องหมายบนถนนเป็นรูปทรงสำเร็จรูป ไม่ต้องติดตั้ง ไม่ต้องสร้างบัญชี ไม่มีการอัปโหลดข้อมูล และเมื่อต้องการ ฉากเดียวกันยังส่งออกเป็น ASAM OpenDRIVE 1.8, OpenSCENARIO 1.3 และไฟล์ zip ที่พร้อมใช้กับ esmini รวมถึงนำเข้าแผนที่ Lanelet2 OSM และ occupancy grid ของ ROS ได้ด้วย — แต่สิ่งเหล่านี้เป็นเพียงสะพานเชื่อมออกไปภายนอก ไม่ใช่หัวใจหลัก (ดูหัวข้อ สะพานเชื่อมไปยังสแต็กการจำลองและการทำแผนที่ ด้านล่าง)

ใช้ได้ทั้งสำหรับภาพประกอบในเปเปอร์ สไลด์ที่ร่างก่อนการพิจารณาดีไซน์ แผนภาพที่วาดระหว่างพูดคุยทางโทรศัพท์ขณะอธิบายกรณีพิเศษให้ทีมฟัง หรือฉากที่ร่างก่อนเขียนไฟล์ OpenSCENARIO ผืนผ้าใบเดียวกันใช้ได้สำหรับงานวิจัยรถยนต์ขับเคลื่อนอัตโนมัติ (AV) การพิจารณาดีไซน์ AD และการร่างสถานการณ์ทดสอบ ADAS — การตัดหน้า การเปลี่ยนเลน การเลี้ยวซ้ายแบบไม่มีสัญญาณคุ้มกัน การเข้าวงเวียน การข้ามทางม้าลาย การเบรกของรถนำ และสถานการณ์ทั่วไปอื่น ๆ

คำศัพท์เลน / ยานพาหนะ / ทางแยกครอบคลุมพอที่จะใช้สำหรับแผนการสอนในโรงเรียนสอนขับรถ สื่อการศึกษาความปลอดภัยทางถนน แผนภาพแนวคิดงานวิศวกรรมจราจร และร่างฉากถนนส่วนตัว — ดู กรณีการใช้งาน สำหรับรายการทั้งหมด

ผืนผ้าใบยังมี เครื่องมือ Math (LaTeX) ที่แสดงผลสมการด้วย KaTeX ทำให้วางสมการฟังก์ชันต้นทุนหรือสมการตัวควบคุมไว้ข้าง ๆ สถานการณ์ที่อธิบายได้เลย นอกจากนี้ยังใช้เป็น ตัวแก้ไขสมการ LaTeX แบบฟรีบนเบราว์เซอร์สำหรับภาพประกอบในเปเปอร์ สไลด์ Notion หรือบล็อกโพสต์ได้เช่นกัน — ดู สมการสำหรับภาพประกอบงานวิจัย และ สมการสำหรับสไลด์และบล็อก

เหตุผลที่เครื่องมือนี้มีอยู่: เครื่องมือวาดทั่วไปและโปรแกรมสไลด์ไม่รู้จักว่าเลนคืออะไร จึงต้องวาดรูปทรงถนนใหม่ทุกครั้งที่มีการเปลี่ยนแปลง drawtonomy จัดการเลน ทางแยก และคำศัพท์อื่น ๆ ในวงการสถานการณ์ขับขี่เป็นรูปทรงสำเร็จรูป ภาพจึงคงความถูกต้องไว้ระหว่างการปรับแก้

ไปต่อที่ไหน

เลือกจุดเริ่มต้นที่ตรงกับเป้าหมาย

ดูว่าผู้คนใช้ทำอะไรบ้าง ภาพประกอบในเปเปอร์ สไลด์สำหรับการพิจารณาดีไซน์ ร่างสถานการณ์ทดสอบ ADAS แก้ไข Lanelet2 กำกับข้อมูลแผนที่ ROS และอื่น ๆ เรียกดูรายการเพื่อดูว่ากรณีของคุณอยู่ที่นี่หรือไม่

เปรียบเทียบกับเครื่องมืออื่น บทความเปรียบเทียบแบบกลาง ๆ กับ RoadRunner, MATLAB Driving Scenario Designer, Truevision Designer, JOSM, Vector Map Builder, เครื่องมือสไลด์ และไวท์บอร์ดออนไลน์

อ่านเกี่ยวกับรูปแบบไฟล์ OpenSCENARIO, OpenDRIVE, Lanelet2, esmini, แผนที่ HD ของ Autoware, occupancy grid ของ ROS และการจำแนกสถานการณ์ (functional / logical / concrete) คืออะไร และ drawtonomy เข้ามาอยู่ตรงไหน

เริ่มสร้างได้เลย ห้านาทีจากผืนผ้าใบเปล่าไปสู่ฉากที่ส่งออกได้ จากนั้นมีบทเรียน คู่มือวิธีทำ เอกสารอ้างอิง และ SDK สำหรับนักพัฒนาส่วนขยาย

กรณีการใช้งาน

ภาพประกอบสำหรับเปเปอร์และวิทยานิพนธ์

ภาพประกอบสถานการณ์การขับขี่อัตโนมัติแบบเวกเตอร์ที่คมชัด ฝังเข้า LaTeX สไลด์ และ Markdown ได้สะอาด — ส่งออกเป็น .drawtonomy.svg (รูปแบบ SVG หลักที่แก้ไขซ้ำได้ของ drawtonomy), PDF หรือ EPS

แผนภาพสำหรับการหารือเรื่องดีไซน์

ร่างการเปลี่ยนเลน การเลี้ยวซ้ายแบบไม่มีสัญญาณคุ้มกัน หรือกรณี ที่ถูกบดบังภายในไม่กี่วินาที แชร์ผลลัพธ์และพูดคุยต่อบนผืนผ้าใบ เดิมในวันถัดไป

ร่างสถานการณ์ก่อนการเขียน

วาดฉากก่อนเขียน OpenSCENARIO XML — และส่งออกเป็น .xosc / .xodr เมื่อร่างเสร็จ

การกำกับข้อมูลแผนที่และ ROS

ลากเส้นเลนทับภาพถ่ายดาวเทียม แก้ไขแผนที่ Lanelet2 OSM หรือกำกับข้อมูล occupancy grid ของ ROS ด้วยเส้นทางและสิ่งกีดขวาง

ทำไมจึงเร็วกว่าเครื่องมือวาดทั่วไป

รูปทรงสำหรับโดเมนการขับขี่

เลน ทางแยก ทางม้าลาย สัญญาณไฟจราจร เครื่องหมายบนถนน ยานพาหนะ และคนเดินเท้า มาพร้อมในตัว นอกจากนี้ยังเพิ่ม เทมเพลต SVG ของตนเองและส่ง PR ได้

เลนที่เข้าใจโทโพโลยี

เลนแต่ละเส้นมีการเชื่อมต่อ Next / Previous / Left / Right เลนสองเส้นที่ใช้ขอบเขตร่วมกันจะใช้จุดขอบเขตเดียวกัน ลากครั้งเดียวขยับทั้งสองเส้น

ผืนผ้าใบไม่จำกัดและภาพดาวเทียมเป็นพื้นหลัง

เลื่อนและซูมข้ามเลย์เอาต์ขนาดใหญ่ได้ตามต้องการ ใส่ภาพถ่าย ดาวเทียมหรือแผนที่ถนนเป็นพื้นหลังแล้วลากตามจากตำแหน่งจริง Snap และจุดร่วมช่วยให้รูปทรงตรงกันโดยไม่ต้องเก็บเอง

ฟรีและทำงานบนเบราว์เซอร์เท่านั้น

ไม่ต้องติดตั้ง ไม่ต้องสร้างบัญชี ไม่อัปโหลด เปิดไฟล์ drawtonomy.svg ที่บันทึกไว้ในภายหลังแล้วฉากกลับมาเหมือนเดิมทุกประการ รวมถึงการเชื่อมต่อและความสัมพันธ์การซ้อนทับ

สะพานเชื่อมไปยังสแต็กการจำลองและการทำแผนที่

ไวท์บอร์ดเป็นเรื่องหลัก ส่วนนี้คือวิธีที่แผนภาพไหลออกไปสู่ ขั้นตอนการทำงานอื่น ๆ

SVG ที่กลับมาแก้ไขได้สำหรับเปเปอร์และสไลด์

รูปแบบ .drawtonomy.svg คือไฟล์ SVG ปกติที่แสดงตัวอย่างได้ใน เบราว์เซอร์ GitHub และโปรแกรมสไลด์ และเปิดใน drawtonomy อีกครั้งโดยรักษาทุกการเชื่อมต่อไว้ รูปแบบที่ควรเลือกทุกครั้งที่ ภาพอาจต้องแก้ไขในภายหลัง — เปเปอร์ สไลด์ เอกสาร บล็อกโพสต์

การเชื่อมต่อสองทางกับ Lanelet2

เปิดแผนที่ Lanelet2 OSM เพื่อแก้ไขและส่งออกกลับเป็น OSM — รวมถึงแผนที่ตัวอย่างของ Autoware เหมาะสำหรับการร่าง การเปลี่ยนแปลงบนแผนที่ HD ที่มีอยู่

ASAM OpenDRIVE / OpenSCENARIO

ส่งออก OpenDRIVE 1.8 และ OpenSCENARIO 1.3 — รวมเป็นไฟล์ zip ที่พร้อมใช้กับ esmini เมื่อต้องการเล่นฉากในตัวจำลอง

AI Scene Generator

อธิบายสถานการณ์ด้วยภาษาธรรมชาติ หรือวาง OpenSCENARIO XML แล้วได้ผืนผ้าใบที่แก้ไขได้กลับมา ผลลัพธ์เป็นฉาก drawtonomy ปกติ ปรับแก้เหมือนรูปทรงทั่วไป

เมื่อพร้อมที่จะสร้าง

เมื่อประเมินเสร็จและอยากเริ่มวาดจริง ๆ เอกสารจัดไว้ตามความต้องการสี่ประเภท เลือกหัวข้อที่ตรงกับสิ่งที่กำลังพยายามทำ

บทเรียน เรียนรู้ผ่านการลงมือทำ บทเรียนทีละขั้นตอนตั้งแต่ผืนผ้าใบเปล่าไปจนถึงฉากที่เสร็จสมบูรณ์

คู่มือวิธีทำ ทำงานเฉพาะอย่างให้สำเร็จ สูตรสำหรับเลน ยานพาหนะ การส่งออก และการนำเข้า

คู่มืออ้างอิง ค้นหาข้อเท็จจริง ทางลัด รูปแบบไฟล์ คลังรูปทรง และ API ของ SDK

คำอธิบาย ทำความเข้าใจโมเดล ทำไม drawtonomy จึงทำงานในลักษณะนี้

สำหรับนักพัฒนาส่วนขยาย

หากต้องการสร้างต่อยอดบน drawtonomy ไม่ใช่แค่ใช้งาน ดูที่ การขยาย drawtonomy ซอร์สโค้ด SDK ตัวอย่าง และเอกสารอ้างอิงอยู่ที่ github.com/kosuke55/drawtonomy