drawtonomy — ไวท์บอร์ดสำหรับสถานการณ์ขับขี่

ค้นหาสิ่งที่ต้องการ

เอกสารนี้จัดเรียงตามความต้องการสี่ประเภท เลือกหัวข้อที่ตรงกับ สิ่งที่กำลังพยายามทำ

บทเรียน เรียนรู้ผ่านการลงมือทำ บทเรียนทีละขั้นตอนตั้งแต่ผืนผ้าใบเปล่าไปจนถึงฉากที่เสร็จสมบูรณ์

คู่มือวิธีทำ ทำงานเฉพาะอย่างให้สำเร็จ สูตรสำหรับเลน ยานพาหนะ การส่งออก และการนำเข้า

คู่มืออ้างอิง ค้นหาข้อเท็จจริง ทางลัด รูปแบบไฟล์ คลังรูปทรง และ API ของ SDK

คำอธิบาย ทำความเข้าใจโมเดล ทำไม drawtonomy จึงทำงานในลักษณะนี้

drawtonomy คืออะไร?

drawtonomy เป็น ไวท์บอร์ดสำหรับสถานการณ์ขับขี่ — ไม่ว่าจะเป็น ภาพประกอบในเปเปอร์ สไลด์ที่ร่างก่อนการพิจารณาดีไซน์ แผนภาพที่วาดระหว่างพูดคุยทางโทรศัพท์ขณะอธิบายกรณีพิเศษ (corner case) ให้ทีมฟัง หรือฉากที่ร่างก่อนเขียนไฟล์ OpenSCENARIO

เปิด URL วาดเลนและทางแยกบนผืนผ้าใบไม่จำกัดขอบ ใส่ยานพาหนะ คนเดินเท้า สัญญาณไฟจราจร ทางม้าลาย และเครื่องหมายบนถนน จากนั้นบันทึกหรือส่งออก ไม่ต้องติดตั้ง ไม่ต้องสร้างบัญชี และไม่มีการอัปโหลดข้อมูล

เหตุผลที่ดำรงอยู่ของเครื่องมือนี้: เครื่องมือวาดทั่วไปและโปรแกรมสไลด์ ไม่รู้จักว่าเลนคืออะไร จึงต้องวาดรูปทรงถนนใหม่ทุกครั้งที่มีการเปลี่ยนแปลง drawtonomy จัดการเลน ทางแยก และคำศัพท์อื่น ๆ ในวงการสถานการณ์ขับขี่ ในฐานะรูปทรงสำเร็จรูป ภาพจึงคงความถูกต้องไว้ระหว่างการปรับแก้

กรณีการใช้งาน

ภาพประกอบสำหรับเปเปอร์และวิทยานิพนธ์

ภาพประกอบสถานการณ์รถยนต์ขับเคลื่อนอัตโนมัติแบบเวกเตอร์ที่คมชัด ฝังเข้า LaTeX สไลด์ และ Markdown ได้สะอาด — ส่งออกเป็น drawtonomy.svg, PDF หรือ EPS

แผนภาพสำหรับการหารือเรื่องดีไซน์

ร่างการเปลี่ยนเลน การเลี้ยวซ้ายแบบไม่มีสัญญาณคุ้มกัน หรือกรณี ที่ถูกบดบังภายในไม่กี่วินาที แชร์ผลลัพธ์และพูดคุยต่อบนผืนผ้าใบ เดิมในวันถัดไป

ร่างสถานการณ์ก่อนการเขียน

วาดฉากก่อนเขียน OpenSCENARIO XML — และส่งออกเป็น .xosc / .xodr เมื่อร่างเสร็จ

การกำกับข้อมูลแผนที่และ ROS

ลากเส้นเลนทับภาพถ่ายดาวเทียม แก้ไขแผนที่ Lanelet2 OSM หรือกำกับข้อมูล occupancy grid ของ ROS ด้วยเส้นทางและสิ่งกีดขวาง

ทำไมจึงเร็วกว่าเครื่องมือวาดทั่วไป

รูปทรงสำหรับโดเมนการขับขี่

เลน ทางแยก ทางม้าลาย สัญญาณไฟจราจร เครื่องหมายบนถนน ยานพาหนะ และคนเดินเท้า มาพร้อมในตัว นอกจากนี้ยังเพิ่ม เทมเพลต SVG ของตนเองและส่ง PR ได้

เลนที่เข้าใจโทโพโลยี

เลนแต่ละเส้นมีการเชื่อมต่อ Next / Previous / Left / Right เลนสองเส้นที่ใช้ขอบเขตร่วมกันจะใช้จุดขอบเขตเดียวกัน ลากครั้งเดียวขยับทั้งสองเส้น

ผืนผ้าใบไม่จำกัดและภาพดาวเทียมเป็นพื้นหลัง

เลื่อนและซูมข้ามเลย์เอาต์ขนาดใหญ่ได้ตามต้องการ ใส่ภาพถ่าย ดาวเทียมหรือแผนที่ถนนเป็นพื้นหลังแล้วลากตามจากตำแหน่งจริง Snap และจุดร่วมช่วยให้รูปทรงตรงกันโดยไม่ต้องเก็บเอง

ฟรีและทำงานบนเบราว์เซอร์เท่านั้น

ไม่ต้องติดตั้ง ไม่ต้องสร้างบัญชี ไม่อัปโหลด เปิดไฟล์ drawtonomy.svg ที่บันทึกไว้ในภายหลังแล้วฉากกลับมาเหมือนเดิมทุกประการ รวมถึงการเชื่อมต่อและความสัมพันธ์การซ้อนทับ

สะพานเชื่อมไปยังสแต็กการจำลองและการทำแผนที่

ไวท์บอร์ดเป็นเรื่องหลัก ส่วนนี้คือวิธีที่แผนภาพไหลออกไปสู่ ขั้นตอนการทำงานอื่น ๆ

SVG ที่กลับมาแก้ไขได้สำหรับเปเปอร์และสไลด์

drawtonomy.svg คือไฟล์ SVG ปกติที่แสดงตัวอย่างได้ใน เบราว์เซอร์ GitHub และโปรแกรมสไลด์ และเปิดใน drawtonomy อีกครั้งโดยรักษาทุกการเชื่อมต่อไว้ เป็นค่าเริ่มต้นสำหรับ ภาพประกอบในเอกสารและเปเปอร์วิจัย

การเชื่อมต่อสองทางกับ Lanelet2

เปิดแผนที่ Lanelet2 OSM เพื่อแก้ไขและส่งออกกลับเป็น OSM — รวมถึงแผนที่ตัวอย่างของ Autoware เหมาะสำหรับการร่าง การเปลี่ยนแปลงบนแผนที่ HD ที่มีอยู่

ASAM OpenDRIVE / OpenSCENARIO

ส่งออก OpenDRIVE 1.8 และ OpenSCENARIO 1.3 — รวมเป็นไฟล์ zip ที่พร้อมใช้กับ esmini เมื่อต้องการเล่นฉากในตัวจำลอง

AI Scene Generator

อธิบายสถานการณ์ด้วยภาษาธรรมชาติ หรือวาง OpenSCENARIO XML แล้วได้ผืนผ้าใบที่แก้ไขได้กลับมา ผลลัพธ์เป็นฉาก drawtonomy ปกติ ปรับแก้เหมือนรูปทรงทั่วไป

สำหรับนักพัฒนาส่วนขยาย

หากต้องการสร้างต่อยอดบน drawtonomy ไม่ใช่แค่ใช้งาน ดูที่ การขยาย drawtonomy ซอร์สโค้ด SDK ตัวอย่าง และเอกสารอ้างอิงอยู่ที่ github.com/kosuke55/drawtonomy