drawtonomy — 自動駕駛場景白板

drawtonomy 是什麼？

drawtonomy 是一款免費、純瀏覽器運作的自動駕駛場景白板——同樣適用於自駕（AV）、自動駕駛（AD）與 ADAS。

在無限畫布上把車道、路口、車輛、行人、紅綠燈與道路標線作為內建形狀來放置。無需安裝、無需帳號、不上傳任何資料。當你需要時，同一個場景還能匯出至 ASAM OpenDRIVE 1.8、OpenSCENARIO 1.3 及 esmini zip 套件，並匯入 Lanelet2 OSM 地圖與 ROS 佔據網格——但這些只是通往外部的橋樑，而非主角（見下方「與模擬與地圖工具鏈銜接」）。

無論是放進論文的插圖、設計審查前勾勒的簡報草圖、會議中向團隊解釋邊角案例時畫的示意圖，還是撰寫 OpenSCENARIO 檔案前的前置草稿，都能在同一畫布完成。切入、變換車道、無保護左轉、圓環進入、行人穿越、前車煞車等常見場景，都是這裡的日常草圖。

車道、車輛、路口的形狀語彙足夠通用，同樣的畫布也適用於駕訓教材、道路安全教育、交通工程概念圖，以及道路場景的個人快速草稿——完整清單請見使用案例。

畫布還內建 Math（LaTeX）工具，透過 KaTeX 渲染公式，讓你在場景旁邊放上排版好的損失函數或控制器方程式。它同時也是一款獨立、免費、純瀏覽器的 LaTeX 公式編輯器，適用於論文插圖、簡報、Notion 或部落格——詳見研究論文中的公式插圖與簡報與部落格中的公式。

它存在的理由：一般繪圖工具與簡報軟體不知道車道是什麼，所以每當道路移動，幾何就必須重新建構。drawtonomy 將車道、路口及自動駕駛場景詞彙都視為內建形狀，讓圖形在反覆修改時依然保持正確。

接下來要去哪裡

選擇最符合你目的的入口。

看看大家怎麼用它 論文插圖、設計審查簡報、ADAS 測試草圖、Lanelet2 編輯、ROS 地圖標註等。瀏覽目錄，看看你的使用情境是否在其中。

與其他工具比較 與 RoadRunner、MATLAB Driving Scenario Designer、Truevision Designer、JOSM、Vector Map Builder、簡報工具及線上白板的中立並排比較。

了解相關格式 OpenSCENARIO、OpenDRIVE、Lanelet2、esmini、Autoware 高精地圖、ROS 佔據網格及場景分類（功能性 / 邏輯性 / 具體性）的實際含義，以及 drawtonomy 在其中的定位。

開始動手 五分鐘從空白畫布到匯出場景。後續有教學、操作指南、參考資料，以及給擴充功能開發者的 SDK。

大家用它做什麼

論文與學位論文插圖

清晰、向量化的自駕（AV）、自動駕駛（AD）與 ADAS 場景插圖，可乾淨嵌入 LaTeX、簡報與 Markdown——以 .drawtonomy.svg（drawtonomy 的原生可再編輯 SVG 格式）、PDF 或 EPS 格式匯出。

設計討論示意圖

數秒內勾勒變換車道操作、無保護左轉或遮蔽情境。分享結果後，明天即可在同一畫布繼續討論。

撰寫前的場景草圖

在撰寫 OpenSCENARIO XML 之前先繪製場景——草圖完成後可匯出為 .xosc / .xodr。

地圖與 ROS 標註

在衛星背景上描繪車道、編輯 Lanelet2 OSM 地圖，或在 ROS 佔據網格上標註路徑與障礙物。

為什麼比一般繪圖工具更快

自駕領域形狀

車道、路口、行人穿越道、紅綠燈、道路標線、車輛與行人皆為內建形狀。你也可以新增自己的 SVG 範本並透過 PR 貢獻。

拓樸感知的車道

每條車道都帶有 Next / Previous / Left / Right 連接。共享邊界的兩條車道會共用相同的邊界點，因此拖曳一次即可同時移動兩者。

無限畫布、衛星背景

可橫跨任意大小的版面平移與縮放。放入衛星或道路地圖背景，從真實位置描繪。吸附與共享點功能讓幾何自動對齊，無需手動清理。

免費且僅需瀏覽器

無需安裝、無需帳號、不上傳任何資料。日後重新開啟已儲存的 drawtonomy.svg，場景會完整還原，連接與重疊關係皆保留。

與模擬與地圖工具鏈銜接

白板是核心功能；以下是讓圖形流向其他工作流程的方式。

可重新編輯的 SVG，適用於論文與簡報

.drawtonomy.svg 格式是標準 SVG，可在瀏覽器、GitHub 與簡報軟體中預覽，並且可在 drawtonomy 中重新開啟並保留所有連接。任何日後可能需要修改的圖（論文、簡報、文件、部落格）都應首選此格式。

Lanelet2 雙向匯入匯出

開啟 Lanelet2 OSM 地圖進行編輯，並匯出回 OSM——包括 Autoware 範例地圖。適合針對既有高精地圖勾勒變更。

ASAM OpenDRIVE / OpenSCENARIO

匯出 OpenDRIVE 1.8 與 OpenSCENARIO 1.3——當你想在模擬器中重播場景時，可一併打包為 esmini 用的 zip。

AI 場景產生器

以自然語言描述場景，或貼上 OpenSCENARIO XML，即可取得可編輯的畫布。輸出為一般的 drawtonomy 場景；可如同其他內容繼續修飾。

準備好開始動手了嗎

評估階段結束後，正式要開始繪圖時，文件依四種需求類型組織。選擇最符合你目標的章節。

教學 從做中學。從空白畫布到完成場景的逐步課程。

操作指南 完成特定任務。車道、車輛、匯出與匯入的實用配方。

參考資料 查閱事實。快速鍵、檔案格式、形狀目錄與 SDK API。

說明 理解設計理念。了解 drawtonomy 為何如此運作。

給擴充功能開發者

如果你想在 drawtonomy 之上開發，而不只是使用它，請參閱擴充 drawtonomy。SDK 原始碼、範例與參考資料都與本網站一同放在 github.com/kosuke55/drawtonomy。