drawtonomy — 自动驾驶场景白板

drawtonomy 是什么？

drawtonomy 是一款免费的浏览器端自动驾驶场景白板 — 适用于自动驾驶 (AV)、自动驾驶 (AD) 和 ADAS。

在白板上把车道、路口、车辆、行人、信号灯和路面标线作为一级图形来放置。无需安装，无需账户，不会上传任何数据。

但你绘制的场景并不是终点。在场景模式下，同一块画布会变成 OpenSCENARIO 编写工具：为角色添加阶段、事件和触发器，然后点击播放，在浏览器中用 esmini 编译到 WebAssembly 的版本来执行场景回放，最后得到一个 PASS / FAIL 的结果。编写和运行 OpenSCENARIO 是核心功能之一，而不是一个跳板。

真正的桥梁是那些把场景横向转移到相邻工具链的连接：导出到 ASAM OpenDRIVE 1.8，导入 Lanelet2 OSM 地图和 ROS 占据栅格（见下文通向仿真与地图工具链的桥梁）。

绘制场景。让它运动。

绘制场景 车道、路口、车辆、行人作为一级的、拓扑感知的图形。从空白画布到导出论文、幻灯片或设计评审用的图，五分钟搞定。

让它运动 为角色添加阶段、事件和触发器，在 esmini-WASM 上在浏览器中运行，读取 PASS / FAIL 结果。五分钟完成你的第一个运行场景。

这两件事是一条流水线，不是分开的两款产品。你绘制的就是运行的：场景中的车道、行为体和几何图形正是场景回放所运行的道路网络和实体。中间没有导出步骤，没有第二个工具。素描 → 可运行场景 → 带 PASS / FAIL 结果的可分享链接。

想要证明？立即播放 esmini 仓库中的真实场景 — 一次点击就能从 GitHub 获取 .xosc 并在浏览器中运行。任何公开的 GitHub .xosc 链接都可以这样处理；详见打开和播放 .xosc。

可以用来绘制论文中的图、设计评审前的幻灯片、在电话中解释极端情况时的示意图，或在写 OpenSCENARIO 文件之前勾勒的场景。同一块画布可用于自动驾驶 (AV) 研究图、自动驾驶 (AD) 设计评审和 ADAS 测试场景草图 — 变道、无保护左转、环岛入口、行人过街、前车急刹等常见场景在这里都是常规操作。

车道 / 车辆 / 路口的词汇足够通用，因此也可用于驾驶学校教学计划、道路安全教育材料、交通工程概念图和日常路口快速草图 — 详见应用场景了解完整列表。

白板还配备了 Math (LaTeX) 工具，用 KaTeX 渲染公式，让你能在场景旁边放一个排版好的代价函数或控制器方程。它本身也是一个独立、免费的浏览器端 LaTeX 公式编辑器，适合论文图、幻灯片、Notion 或博客 — 详见在研究论文配图中插入公式和在幻灯片和博客中插入公式。

它存在的原因很简单：通用绘图工具和幻灯片软件不知道什么是车道，所以东西一移动，道路几何就得重新绘制。drawtonomy 把车道、路口和其他自动驾驶场景词汇作为内置图形来处理，所以迭代时图形始终保持正确。

同时也可以作为…

白板是主要功能，但同一块画布也可以双重身份作为这些相关工作的轻量级、浏览器端前端：

OpenDRIVE 编辑器 打开 .xodr，直观地编辑车道和路口，导出 ASAM OpenDRIVE 1.8。

OpenSCENARIO 编辑器 直观地编写故事板 — 阶段、事件、动作、触发器 — 在浏览器中用 esmini-WASM 运行，并导出 ASAM OpenSCENARIO 1.2 esmini 可直接使用的 zip。

OpenSCENARIO 仿真器 放入 .xosc + .xodr，内置的 esmini-WASM 就会在浏览器中运行故事板 — 支持 seek、跟随 Ego、幽灵轨迹、.webm 导出。基于 esmini。

Lanelet2 编辑器 打开 .osm 地图，直观编辑车道几何，往返回 Lanelet2 并配套处理规制元素。

车道绘制工具 车道、路口、人行横道和路面标线作为拓扑感知连接的一级图形。

道路网络设计工具 布局车道、路口、环岛和立交。导出到 OpenDRIVE 或 Lanelet2。

下一步去哪里

选一个最贴近你来这里的目标的入口点。

编写和运行场景 构建故事板 — 阶段、事件、动作和触发器 — 设置 PASS / FAIL 条件，在浏览器上用内置的 esmini-WASM 引擎运行。

看看大家用它做什么 论文图、设计评审幻灯片、ADAS 测试草图、Lanelet2 编辑、ROS 地图标注等。浏览目录看看你的场景是否在其中。

与其他工具对比 与 RoadRunner、MATLAB Driving Scenario Designer、Truevision Designer、JOSM、Vector Map Builder、幻灯片工具和在线白板的中立并排对比。

了解相关格式 OpenSCENARIO、OpenDRIVE、Lanelet2、esmini、Autoware HD 地图、ROS 占据栅格，以及场景分类（功能 / 逻辑 / 具体）的含义，以及 drawtonomy 的位置。

开始构建 五分钟从空白画布到导出场景。然后是教程、操作指南、参考和扩展开发者 SDK。

大家用它做什么

论文和学位论文的图

清晰的矢量自动驾驶场景图，可直接嵌入 LaTeX、幻灯片和 Markdown — 导出为 .drawtonomy.svg（drawtonomy 原生、可再编辑 SVG 格式）、PDF 或 EPS。

设计讨论用示意图

几秒钟内画出车道变更、无保护左转或遮挡场景。分享结果， 明天还能在同一画布上继续讨论。

编写前的场景草图

在写 OpenSCENARIO XML 之前先画场景 — 草图完成后导出 .xosc / .xodr。

地图和 ROS 标注

在卫星背景上描划车道、编辑 Lanelet2 OSM 地图，或在 ROS 占据栅格上标注路径和障碍物。

为什么比通用绘图工具快

自驾领域专属形状

车道、路口、人行横道、信号灯、路面标线、车辆和行人均为内置。 你也可以添加自己的 SVG 模板，通过 PR 贡献。

拓扑感知的车道

每条车道都带 Next / Previous / Left / Right 连接。共享边界的两条车道共用同一组边界点，拖一次两条都动。

无限画布、卫星背景

任意大小的布局都能平移和缩放。叠上卫星或路网背景， 照实际位置描画。自动吸附与共享点保持几何一致，无需手工修整。

免费、仅浏览器

无需安装、无需账户、无上传。重新打开保存的 drawtonomy.svg， 场景和所有连接、重叠关系都原样恢复。

通向仿真与地图工具链的桥梁

白板是主要功能；这些是图怎样流向工作流下游的。

可再编辑的论文和幻灯片用 SVG

.drawtonomy.svg 格式是常规 SVG，在浏览器、GitHub 和幻灯片中都可直接预览， 并且能在 drawtonomy 中重新打开，所有连接完整。 任何以后可能需要编辑的图（论文、幻灯片、文档、博客）都应首选此格式。

Lanelet2 往返

打开 Lanelet2 OSM 地图编辑后导出回 OSM — 包括 Autoware 示例地图和它们的规制元素。对现有高精地图上草拟修改很有用。

ASAM OpenDRIVE 往返

打开 OpenDRIVE .xodr 地图， 直观编辑车道和连接，导出 OpenDRIVE 1.8 + OpenSCENARIO 1.2 — 作为 esmini 可直接使用的 zip。你没有触及的道路会逐字往返。

OpenDRIVE ⇄ Lanelet2 桥梁

两种格式都落地到同一内部车道模型，所以 drawtonomy 可作为 OpenDRIVE 与 Lanelet2 间的浏览器桥梁：导入其一、直观编辑、导出另一。车道、路口和规制元素（信号、标志、右优先权）两向转换。

准备好构建时

评估阶段完成，你真的想开始绘制，文档围绕四类需求组织。选一个最贴近你想做什么的。

教程 动手学。从空白画布到完整场景的逐步课程。

操作指南 完成具体工作。车道、车辆、导出和导入的实操配方。

参考 查阅事实。快捷键、文件格式、形状目录和 SDK API。

说明 理解模型。为什么 drawtonomy 这样工作。

给扩展开发者

如果你想在 drawtonomy 之上构建而不仅是使用它， 看扩展 drawtonomy。SDK 源码、示例和参考与本站点一起位于 github.com/kosuke55/drawtonomy。