drawtonomy — 自动驾驶场景白板

drawtonomy 是什么？

drawtonomy 是一款免费的浏览器端自动驾驶场景白板——同样适用于自动驾驶 (AV)、自动驾驶 (AD) 和 ADAS。

在无限画布上把车道、路口、车辆、行人、信号灯和路面标线作为内置图形来绘制。无需安装，无需注册，数据不会上传。当你需要时，同一块场景还能导出到 ASAM OpenDRIVE 1.8、OpenSCENARIO 1.3 及 esmini zip 包，并导入 Lanelet2 OSM 地图和 ROS 占据栅格——但这些只是通向外部的桥梁，而非主角（见下文「通向仿真和地图工作流的桥梁」）。

它适合论文配图、设计评审前的草图、电话会议中向团队解释边角场景时的示意图，以及在写 OpenSCENARIO 文件之前勾勒出的场景预览。同一块画布可用于自动驾驶 (AV) 研究插图、AD 设计评审，以及 ADAS 测试场景草图——变道、无保护左转、环岛汇入、行人过街、前车急刹等常见场景在这里只需几秒钟。

车道 / 车辆 / 路口的图形词汇足够通用，因此驾驶学校课程设计、道路安全教育材料、交通工程概念图和日常路口草图同样适用——完整的用途清单见应用场景。

画布还内置了 Math (LaTeX) 工具，通过 KaTeX 渲染公式，可以直接在场景旁边放一个排版好的代价函数或控制器方程。它本身也是一款独立的免费浏览器端 LaTeX 公式编辑器，适合论文配图、幻灯片、Notion 或博客——详见在研究论文中插入公式和在幻灯片与博客中插入公式。

它存在的理由很简单：通用绘图工具和幻灯片软件不知道”车道”是什么，东西一移动道路几何就要重画。drawtonomy 把车道、路口以及自动驾驶场景里的其他图形当作内置元素来处理，迭代过程中图形始终保持正确。

从哪里开始

选一个最贴近你目标的入口。

了解应用场景 论文配图、设计评审幻灯片、ADAS 测试草图、Lanelet2 编辑、ROS 地图标注等。浏览目录，看看你的场景是否已经在里面。

与其他工具对比 与 RoadRunner、MATLAB Driving Scenario Designer、Truevision Designer、JOSM、Vector Map Builder、幻灯片工具和在线白板的中立横向对比。

了解相关格式 OpenSCENARIO、OpenDRIVE、Lanelet2、esmini、Autoware HD 地图、ROS 占据栅格以及场景分类（功能 / 逻辑 / 具体）的背景知识，以及 drawtonomy 与它们的关系。

直接上手 五分钟从空白画布到导出场景。之后还有教程、操作指南、参考文档和扩展开发者 SDK。

大家用它做什么

论文与学位论文配图

清晰的矢量自动驾驶场景图，可直接嵌入 LaTeX、幻灯片和 Markdown， 导出格式包括 .drawtonomy.svg（drawtonomy 原生可再编辑 SVG 格式）、PDF 或 EPS。

设计讨论用示意图

几秒钟画出变道动作、无保护左转或遮挡场景。把结果分享出去， 明天还能在同一画布上接着讨论。

编写前的场景草图

在写 OpenSCENARIO XML 之前先画出场景，草图完成后再导出 .xosc / .xodr。

地图与 ROS 标注

在卫星图背景上描出车道，编辑 Lanelet2 OSM 地图，或在 ROS 占据栅格上标注路径与障碍物。

比通用绘图工具快在哪里

自驾领域专属图形

车道、路口、人行横道、信号灯、路面标线、车辆和行人都是内置图形。 你也可以添加自己的 SVG 模板，通过 PR 贡献回项目。

拓扑感知的车道

每条车道都带有 Next / Previous / Left / Right 四组连接关系。 两条共享边界的车道会共用同一组边界点，拖动一次两边一起动。

无限画布与卫星图背景

任意大小的图都能平移和缩放。叠上卫星图或路网图作为底图， 照着真实路口画。自动吸附与共享点保证几何一致，无需手工修整。

免费、纯浏览器

不用装、不用注册、不上传。打开保存好的 drawtonomy.svg， 场景以及所有连接和遮挡关系都会原样恢复。

通向仿真和地图工作流的桥梁

白板是核心；下面这些是把图传递到工作流后续阶段的方式。

可重新编辑的 SVG，适合论文和幻灯片

.drawtonomy.svg 格式是普通 SVG，在浏览器、GitHub 和幻灯片中都能直接预览， 并且能在 drawtonomy 中重新打开，所有连接保持完好。 任何以后可能需要修改的图（论文、幻灯片、文档、博客）都应首选此格式。

Lanelet2 双向兼容

打开 Lanelet2 OSM 地图编辑后再导出回 OSM——支持 Autoware 示例地图。在已有高精地图上勾画修改时非常实用。

ASAM OpenDRIVE / OpenSCENARIO

导出 OpenDRIVE 1.8 与 OpenSCENARIO 1.3——若希望在仿真器中回放， 可一并打包为 esmini 可直接使用的 zip。

AI 场景生成器

用自然语言描述场景，或粘贴 OpenSCENARIO XML，就能得到一张可编辑的画布。 输出仍是普通的 drawtonomy 场景，可以像平常一样继续打磨。

准备好开始画了？

文档围绕四类需求组织，选一个最贴近你目标的入口。

教程 动手学习。从空白画布到完整场景的分步课程。

操作指南 完成具体任务。车道、车辆、导出和导入的实操配方。

参考 查阅事实。快捷键、文件格式、图形目录与 SDK API。

原理说明 理解模型。drawtonomy 为什么这样设计。

给扩展开发者

如果你想在 drawtonomy 之上构建自己的工具，而不仅是使用它，请阅读 扩展 drawtonomy。SDK 源码、示例和参考都和本站点一起放在 github.com/kosuke55/drawtonomy。