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导入 Lanelet2 (.osm) 文件

drawtonomy 能读取 Lanelet2 OSM 格式的地图。示例地图可从 Autoware 文档 获取。

导入完整的 Lanelet2 文件。

导入整份文件

Section titled “导入整份文件”

每次 .osm 导入都会经过选择预览 ——没有”直接全部导入”的快捷方式。如果要导入整份文件，需要在预览中选中所有内容：

  1. 打开菜单（左上角的汉堡菜单）→ Import…。
  2. 选择 .osm 文件。
  3. drawtonomy 解析文件，显示一张预览地图，标出所有车道。
  4. 选中全部（拖拽方框框住整张地图，或使用全选控件），然后点击 Import (N)。
  5. 画布填充上车道形状及其连接关系。

如果只需要地图的一部分，可以只选中那些车道——参考下面的 仅导入指定车道。

最小化的 Lanelet2 文件示例

Section titled “最小化的 Lanelet2 文件示例”

如果你只是想找个文件来试试导入，这是最小化的有效 Lanelet2 .osm 文件 ——一条由两条边界方式组成的车道（一条 solid 左边界和一条 dashed 右边界），跨越六个节点。保存为 sample.osm 并按上面的步骤导入；drawtonomy 会正确渲染一条单车道，显示对应的实线 / 虚线边界风格。

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<osm version="0.6" generator="hand-authored-lanelet2-sample">
  <node id="1" lat="0.0000000" lon="0.0000000">
    <tag k="local_x" v="0"/><tag k="local_y" v="0"/><tag k="ele" v="0"/>
  </node>
  <node id="2" lat="0.0000900" lon="0.0000000">
    <tag k="local_x" v="0"/><tag k="local_y" v="10"/><tag k="ele" v="0"/>
  </node>
  <node id="3" lat="0.0001800" lon="0.0000180">
    <tag k="local_x" v="2"/><tag k="local_y" v="20"/><tag k="ele" v="0"/>
  </node>
  <node id="4" lat="0.0000000" lon="0.0000320">
    <tag k="local_x" v="3.5"/><tag k="local_y" v="0"/><tag k="ele" v="0"/>
  </node>
  <node id="5" lat="0.0000900" lon="0.0000320">
    <tag k="local_x" v="3.5"/><tag k="local_y" v="10"/><tag k="ele" v="0"/>
  </node>
  <node id="6" lat="0.0001800" lon="0.0000500">
    <tag k="local_x" v="5.5"/><tag k="local_y" v="20"/><tag k="ele" v="0"/>
  </node>
  <way id="10">
    <nd ref="1"/><nd ref="2"/><nd ref="3"/>
    <tag k="type" v="line_thin"/>
    <tag k="subtype" v="solid"/>
  </way>
  <way id="11">
    <nd ref="4"/><nd ref="5"/><nd ref="6"/>
    <tag k="type" v="line_thin"/>
    <tag k="subtype" v="dashed"/>
  </way>
  <relation id="100">
    <member type="way" ref="10" role="left"/>
    <member type="way" ref="11" role="right"/>
    <tag k="type" v="lanelet"/>
    <tag k="subtype" v="road"/>
    <tag k="location" v="urban"/>
    <tag k="one_way" v="yes"/>
  </relation>
</osm>

关键的部分：

  • 节点（Nodes） 承载几何数据。Lanelet2 存储实际的 lat / lon， Autoware 风格的文件还带有投影坐标 local_x / local_y。
  • 方式（Ways） 是车道边界。type=line_thin 配上 subtype=solid 或 subtype=dashed 设置导入时看到的路标线风格。
  • lanelet 关系 把一条 left 方式和一条 right 方式绑定成 一条可行驶的车道。添加更多车道（并在邻近车道间共享方式） 来构建路网。

仅导入指定车道

Section titled “仅导入指定车道”

对于大型地图，导入每条车道会拖慢编辑器。改用车道选择对话框：

拖拽框选只想要的车道，然后导入。
  1. 打开菜单 → Import… 并选择 .osm 文件。
  2. drawtonomy 显示预览地图。
  3. 点击或拖拽选择想要的车道。
  4. 点击 Import (N)，其中 N 是你选中的车道数。

性能建议

Section titled “性能建议”

drawtonomy 能处理大型地图，你可以在需要时导入完整的 Lanelet2 文件。当只关心某一区域时，仅导入需要的车道 能让编辑器更快响应，并避免加载你不会编辑的几何数据。

导入之后

Section titled “导入之后”

导入的车道是完整保真的 Lane 图形；Lanelet2 文件中的连接关系会被保留。编辑、平滑边界， 或 导出回去 都不会丧失拓扑关系。

往返导出与管制要素

Section titled “往返导出与管制要素”

drawtonomy 在导入时会保留原始 .osm XML 作为附带文件。 导出回 .osm (Lanelet2) 时，原始 ID 和标签会被保留， 你没有修改过的管制要素 ——信号灯、优先权、速度限制、停止线 —— 会按原样逐字从源文件重新生成。

导入的管制要素也变成可编辑的：信号灯、交通标志（包括速度限制）、停止线、优先权关系以 drawtonomy 图形的形式导入，链接到它们所管理的车道，你也可以用同样的 UI 从零开始放置新的要素。对于激光雷达对齐或城市级编辑， 请使用 Vector Map Builder 或 JOSM。

另请参阅

Section titled “另请参阅”