Autoware 高精地图

Autoware 是由 Autoware Foundation 维护的开源自动驾驶软件栈，基于 ROS 2 构建。

仓库结构

Autoware Foundation 将代码组织为一组仓库，其中最常被引用的两个：

• autowarefoundation/autoware — 元仓库，锁定各组件版本、存放启动配置和文档，并将其他部分整合在一起。如果你想”跑通 Autoware”，这是起始入口。
• autowarefoundation/autoware_universe — 活跃源码仓库，包含规划、感知、控制及其他运行时组件，全部基于 ROS 2。大多数日常 Autoware 开发工作在这里进行。

此外还有 autoware_core，存放稳定的核心库。

（较旧的 Autoware.Auto 和原始的 Autoware.AI 是前代产品。新开发工作面向当前的 Autoware / Autoware Universe。）

Autoware 如何表示高精地图

Autoware 使用 Lanelet2 作为主要的高精地图表示格式。典型的 Autoware 地图目录包含：

• lanelet2_map.osm — 基于 lanelet 的高精地图（编写工具的工作对象）。
• pointcloud_map.pcd — 定位器使用的激光雷达点云地图。
• 点云地图元数据。
• 可选的可视化网格。

Autoware 还在基础 Lanelet2 规范之上定义了 Lanelet2 格式扩展——规划和感知组件所依赖的额外标签和约定。

编写工具

Autoware 社区使用的主要高精地图编写工具：

• TIER IV Vector Map Builder — 专为 Autoware 设计的免费浏览器端 Lanelet2 编辑器，支持带监管元素（交通灯、停止线、人行横道、停车区……）的车道编写，可使用点云地图作为参考。目前常是新 Autoware 用户的首选推荐。
• JOSM 加 Autoware Lanelet2 插件 — 经典 OSM 编辑器的 Lanelet2 扩展。根据 Autoware 文档，JOSM 编写的地图通常需要一些手动修改才能完全兼容 Autoware。
• MapToolbox — 用于构建 Autoware 矢量地图的 Unity 插件。
• TIER IV 的付费高精地图服务，面向生产级规模工作。

drawtonomy 在 Autoware 工作流中的定位

drawtonomy 不是 Autoware 高精地图编写工具。Vector Map Builder、JOSM 和专用测绘服务才是这一领域的正确选择，适合任何认真的地图编写工作。

drawtonomy 可在周边的、较轻量的场景中发挥作用：

• 快速检视已有 Lanelet2 地图，无需安装任何工具。
• 在 Autoware 示例地图上叠画场景，用于论文、幻灯片或设计讨论。
• 为文档生成简化的路口示意图。
• 轻量几何编辑——重塑边界、平滑锯齿线段——针对小型地图。

drawtonomy 不覆盖的内容：

• 在 UI 中编写或编辑 Lanelet2 监管元素。（导入的元素通过附属机制在重导出时保留，但视觉编辑超出当前范围。）
• 城市级或测量级地图生产。
• 生成适合实际 Autoware 栈运行的地图。

drawtonomy 最好被视为真实 Autoware 工具链的可视化补充，而非替代品。

延伸阅读

• 什么是 Lanelet2？ — 底层格式说明。
• 导入 Lanelet2 OSM 地图 — 如何在 drawtonomy 中加载地图。
• 对比：drawtonomy 与 JOSM
• 对比：drawtonomy 与 Vector Map Builder
• 对比：drawtonomy 与 MapToolbox