Lanelet2 是什么？
Lanelet2 是一种开放的高精地图格式及 C++ 库，最初由 FZI 信息技术研究中心开发，现已广泛用于 Autoware 和众多研究平台中。其核心思想是：道路由一束小型”车道”（lanelet）组成，每个车道由左右两条线串围成，并通过显式的拓扑及监管关系相互连接。
Lanelet2 原始论文（Poggenhans et al., 2018）是很好的入门读物。
Lanelet2 地图的结构
Section titled “Lanelet2 地图的结构”物理上，一张 Lanelet2 地图就是带有额外标签的 OpenStreetMap XML 文件。它包含：
- 节点 — 单个点（纬度、经度及可选高程）。
- 路径 — 有序的节点序列。在 Lanelet2 中，路径用作车道边界、停止线、交通灯支柱等。
- 关系 — 带类型的分组。一个
lanelet关系配对左右两条路径，可携带限速、道路类型、单行标志等属性。
此外，Lanelet2 还提供路由图、监管元素（交通灯、优先权规则、限速、停止标志）以及几何工具库。
Lanelet2 与 OpenDRIVE 的对比
Section titled “Lanelet2 与 OpenDRIVE 的对比”两者都描述高精地图，但为自动驾驶栈的不同方面做了优化：
| 维度 | Lanelet2 | OpenDRIVE |
|---|---|---|
| 几何表达 | 折线（线串） | 解析式（弧形、螺旋线、多项式） |
| 拓扑结构 | 显式车道邻接/序列 | 车道段 + 路口连接 |
| 主要应用方 | Autoware、规划研究、真值标注 | 仿真器（CARLA、esmini、RoadRunner） |
| 文件格式 | OSM XML | 专有 XML |
| 手工编辑友好度 | 小范围编辑尚可 | 任意规模都困难 |
Lanelet2 通常更容易人工检视。OpenDRIVE 对仿真消费端更精确。
常用编写工具
Section titled “常用编写工具”- TIER IV Vector Map Builder — 为 Autoware 设计的免费浏览器端 Lanelet2 编辑器，支持带监管元素（交通灯、停止线、人行横道、停车区等）的车道编写，并提供点云参考图层。目前是新 Autoware 用户的常见推荐。
- JOSM 配合 Autoware Lanelet2 插件 — 经典 OSM 桌面编辑器的 Lanelet2 扩展。成熟而强大，Autoware 兼容输出有时需要手动调整。
- 手编 OSM XML — 适合小范围修复，但大规模编辑会很繁琐。
- drawtonomy — 导入 Lanelet2
.osm文件进行可视化和基本几何编辑，支持往返导出。
drawtonomy 的定位
Section titled “drawtonomy 的定位”drawtonomy 是一个基于浏览器的二维 Lanelet2 编辑器。它不是 Vector Map Builder 或 JOSM 的替代品（后两者用于城市级或测量级编写），但提供完整的二维编辑循环：
- 导入 Lanelet2
.osm，将车道渲染为可编辑的 Lane/Linestring 图形。 - 允许重塑边界、编辑车道连接，以及放置监管元素 — 交通灯、交通标志（含限速）、停止线及优先权规则 — 并与它们管辖的车道关联。
- 重导出为 Lanelet2 OSM。原始 ID、标签和未触及的监管元素通过附属机制原样往返，你的编辑则原生写入新文件。
- 适用于检视、教学、论文/幻灯片配图，以及编写小到中等规模的场景。
二维、浏览器的模式展现出的局限：
- 三维细节 — 高程、侧倾、桥梁、分级分离。drawtonomy 的画布是二维的。
- 城市级或测量级编写 — 涉及激光雷达/航拍影像参考。Vector Map Builder 支持在点云参考图层上追踪，drawtonomy 没有这功能。
- 跨数千个车道的批量操作 — 无筛选、无批量编辑功能。
城市级或激光雷达对齐编写，请用 Vector Map Builder（针对 Autoware 地图）或 JOSM（通用 OSM 风格编辑）。
- Autoware 高精地图 — Lanelet2 如何融入 Autoware。
- 导入 Lanelet2 OSM 地图 — 如何在 drawtonomy 中加载。
- OpenDRIVE 与 Lanelet2 格式转换 — 桥接
.xodr。 - 对比：drawtonomy 与 JOSM
- 对比：drawtonomy 与 Vector Map Builder
- 对比：drawtonomy 与 MapToolbox