跳转到内容
drawtonomy drawtonomy

drawtonomy 与 RoadRunner

RoadRunner

Section titled “RoadRunner”

MathWorks RoadRunner 是一款交互式编辑器，用于设计 3D 场景以仿真和测试自动驾驶系统。结合 RoadRunner Scenario，从 HD 地图编写到动态场景创建的整个流程都能覆盖，是业界专业 ADAS/AD 团队的标准工具之一。

RoadRunner 的核心能力包括：

  • 具有完整 3D 解析几何的 HD 地图编写。
  • 支持 ASAM OpenDRIVE 1.4 至 1.8 的导入导出。
  • 通过 RoadRunner Scenario 进行场景编写，导出 ASAM OpenSCENARIO XML 和 DSL。导出的场景设计兼容 OpenSCENARIO 规范的仿真器，包括 CARLA、esmini、IPG CarMaker 和 dSPACE ASM 等。如果在 RoadRunner Scenario 中编写场景，drawtonomy 的场景编辑器在浏览器中涵盖相同的 OpenSCENARIO 概念；RoadRunner 与 OpenSCENARIO 术语对应页面将 RoadRunner Scenario 词汇映射到 drawtonomy 的术语。
  • MATLAB/Simulink 集成，支持联合仿真和脚本化工作流。
  • 3D 车辆和道路设施资产库。
  • MathWorks 官方文档和技术支持渠道。

对于需要大规模生产 HD 地图或场景目录的团队来说，RoadRunner 通常是首选。

授权

Section titled “授权”

RoadRunner 是 MathWorks 的商业产品。许多高校通过校园级 MathWorks 许可证提供访问权限，值得先查证你所在机构是否已包含。学术机构外的使用需要付费许可证。

drawtonomy 能在哪里发挥作用

Section titled “drawtonomy 能在哪里发挥作用”

drawtonomy 是一款驾驶场景编辑器，专注于创作故事板（动作、触发条件、结束/失败条件），并在浏览器中通过 esmini-WASM 运行。它能导入 OpenDRIVE .xodr 格式并导出为相同格式。根据其导出器文档，OpenDRIVE 1.8 和 OpenSCENARIO 1.2 的导出覆盖规范的子集——例如，当前不生成 OpenDRIVE 路口原语或交通标志 <signal> 条目，也不支持参数扫描或自定义/机器学习控制器。这些功能已在路线图中。

drawtonomy 可以在 RoadRunner 之外做几件小事：

  • 免费纯浏览器草图画布，适合论文配图、幻灯片示意图或方案讨论。
  • 导入从 RoadRunner 导出的 .xodr，无需桌面安装即可快速浏览器端 2D 查看或轻度编辑。
  • 提供可编辑的 .drawtonomy.svg 源文件格式供文档使用。
  • 在 esmini 中对简单版本场景进行快速可回放验证。

两者都可用时的合理做法：RoadRunner 负责生产场景，drawtonomy 负责其示意图。

同属 ASAM 生态

Section titled “同属 ASAM 生态”

RoadRunner 和 drawtonomy 都针对同一套 ASAM 标准——OpenSCENARIO 和 OpenDRIVE。两者生成的文件原则上可以互通，也都能导出到 esmini 进行回放。OpenSCENARIO 和 OpenDRIVE 社区规模小，对其做出贡献的工具——RoadRunner、drawtonomy、Truevision Designer、LaneMaker、Blender DSC、scenariogeneration、esmini——都在追求同一个目标：让基于场景的测试更易于实践。我们在同一生态的不同环节工作。

延伸阅读

Section titled “延伸阅读”