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drawtonomy drawtonomy

drawtonomy 对比 RoadRunner

RoadRunner 是什么

Section titled “RoadRunner 是什么”

MathWorks RoadRunner 是一款交互式 3D 场景编辑器，用来设计自动驾驶系统仿真与测试所需的场景。配合 RoadRunner Scenario，从 HD 地图编写到动态场景创建可以一站式完成，是专业 ADAS/AD 团队普遍采用的标准工具之一。

RoadRunner 的核心能力：

  • 具备完整 3D 解析几何的 HD 地图编写。
  • 支持 ASAM OpenDRIVE 1.4 至 1.8 的导入与导出。
  • 通过 RoadRunner Scenario 编写场景，导出 ASAM OpenSCENARIO XML 和 DSL。导出的场景兼容 CARLA、esmini、IPG CarMaker、dSPACE ASM 等符合 OpenSCENARIO 规范的仿真器。如果你习惯在 RoadRunner Scenario 中编写场景，drawtonomy 的场景编辑器在浏览器里覆盖了同一套 OpenSCENARIO 概念；RoadRunner 与 OpenSCENARIO 术语对照表把 RoadRunner Scenario 的词汇一一对应到了 drawtonomy 上。
  • MATLAB/Simulink 集成，支持联合仿真与脚本化流水线。
  • 3D 车辆与道路设施资产库。
  • MathWorks 官方文档与技术支持渠道。

如果团队要以一定规模生产 HD 地图或场景库，RoadRunner 通常是首选工具。

授权方式

Section titled “授权方式”

RoadRunner 是 MathWorks 的商业产品。不少高校已经通过校园级 MathWorks 许可证开放了访问权限，值得先确认所在机构是否已经覆盖。学术圈之外则需要购买付费许可证。

drawtonomy 能补充什么

Section titled “drawtonomy 能补充什么”

drawtonomy 是一款浏览器驾驶场景编辑器：可以编写完整的 storyboard（动作、触发条件、结束/失败条件），并在浏览器内通过 esmini-WASM 直接运行；还附带一个仅供查看的 3D 预览（Chase / BEV / Driver 三种视角），用来观看回放效果——它面向的是查看播放结果，而不是 3D 建模的编辑视口。drawtonomy 可以导入 OpenDRIVE .xodr 并再导出回去，包括 <junction> 路口图元，以及以 <signal> 形式导出的交通标志。这里有一个重要的精度区分：当导入的地图未经编辑、原样带出（verbatim round-trip）时，路口连通性是可靠的；但如果是从手绘车道生成全新的路口几何，目前精度还不够高。参数扫描、自定义/机器学习控制器目前也都还没有实现，仍是路线图上的待办事项。

drawtonomy 可以在 RoadRunner 之外补上这几件小事：

  • 一块免费的纯浏览器画布，适合画论文配图、幻灯片示意图，或者拿来做方案讨论。
  • 导入从 RoadRunner 导出的 .xodr，不用装桌面软件，在浏览器里就能快速做 2D 查看或轻度修改。
  • 可编辑的 .drawtonomy.svg 源文件格式，方便写文档时复用。
  • 在 esmini 里对简化版场景做一次快速的可播放验证。

两者都在用的团队，一种常见分工是：RoadRunner 负责生产级场景，drawtonomy 负责画场景的示意图。

同属 ASAM 生态

Section titled “同属 ASAM 生态”

RoadRunner 和 drawtonomy 面向的是同一套 ASAM 标准——OpenSCENARIO 和 OpenDRIVE。两边导出的文件原则上可以互相打开，也都能导出到 esmini 用于回放。OpenSCENARIO / OpenDRIVE 社区规模不算大，参与其中的工具——RoadRunner、drawtonomy、Truevision Designer、LaneMaker、Blender DSC、scenariogeneration、esmini——都在朝着同一个方向努力：让基于场景的测试更容易落地。我们只是在同一片生态里各自负责不同的环节。

延伸阅读

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