在构建 CARLA 地图前先绘制场景草图
CARLA 运行场景需要一张真实的地图——一个 OpenDRIVE .xodr 文件加上 3D 网格模型。制作这张地图是专用工具的工作。但在此之前，有一张清晰的俯视草图往往很有价值：路网怎么走、有哪些参与者、各自如何运动。drawtonomy 就是为这个草图阶段而设计的。
- 在正式制图之前，与团队就场景布局达成共识。
- 为论文、幻灯片或设计评审提供 CARLA 场景的俯视配图。
- 生成一个简单的
.xosc文件，在 esmini 中快速验证场景的基本逻辑。
不适合做什么
Section titled “不适合做什么”- 生成成品 CARLA 地图。drawtonomy 没有 3D 网格、没有 FBX 导出，也没有 Unreal Engine 管线。根据其导出文档，OpenDRIVE 导出是局部实现——不含 junction 原语，也不支持将信号灯作为
<signal>导出——只能作为素材，而非可交付的地图。 - 替代专用地图工具。正式地图的成熟路线是使用专用编辑器，如 RoadRunner，再用 CARLA Map Editor 添加信号灯。
- 用车道工具俯视草绘路网，并通过 Next Lane 链接连接各车道。
- 放置参与者——使用 Vehicle / Pedestrian 模板，让场景一眼就能读懂。
- 用 Path 箭头标注预期运动路径。
- 保存为
.drawtonomy.svg——作为随计划调整而修改的可编辑源文件。 - 导出 OpenDRIVE / OpenSCENARIO 作为起点，并在 esmini 中验证简单版本。
- 用专用工具完成生产级地图制作，保留 drawtonomy 文件作为解释场景的配图。