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在构建 CARLA 地图前先绘制场景草图

CARLA 要跑一个场景，需要一张真正的地图——一个 OpenDRIVE .xodr 文件加上 3D 网格。制作这张地图是专用工具的活。但动手之前，先把打算做什么画成一张清晰的俯视草图往往更高效：路网怎么走、有哪些参与者、各自怎么动。这正是 drawtonomy 擅长的草图阶段。

适合做什么

Section titled “适合做什么”
  • 在任何人开始花时间制作正式地图之前，先与团队就场景布局达成共识。
  • 为论文、幻灯片或设计评审绘制 CARLA 场景的俯视配图。
  • 编写 storyboard 并直接在浏览器里跑起来——基于 esmini-WASM，支持完整的动作、触发条件，并给出 PASS / FAIL 判定——在进入 CARLA 的传感器级仿真之前，先验证场景逻辑本身是否正确。详见场景编辑器。

不适合做什么

Section titled “不适合做什么”
  • 产出一张可交付的 CARLA 地图。drawtonomy 没有 3D 网格、没有 FBX 导出，也没有 Unreal Engine 管线。它确实带 3D 预览，但只能用来查看——用于观看仿真运行，而不是用于制作几何体；OpenDRIVE 导出目前也还不能为手绘的全新路网稳定生成可靠的 junction 拓扑（如果是导入既有 .xodr 后原样保留未编辑的道路，精度是高的；但从零手绘合成的新路网还不行）。所以它只是一个起点素材，不是成品地图。
  • 替代专用地图工具。正式地图的成熟路线仍是使用专用编辑器，例如 RoadRunner，再配合 CARLA Map Editor 添加信号灯。

工作流

Section titled “工作流”
  1. 用车道工具俯视草绘路网，并通过 Next Lane 链接把各车道连起来。
  2. 放置参与者——使用 Vehicle / Pedestrian 模板，让场景一眼就能看懂。
  3. 用 Path 箭头标注预期运动路径。
  4. 保存为 .drawtonomy.svg——作为随计划调整而修改的可编辑源文件。
  5. 在浏览器中跑一遍场景，验证 storyboard 逻辑，再导出 OpenDRIVE / OpenSCENARIO 作为下游地图工具的起点。
  6. 在下游用专用工具完成正式地图制作，保留 drawtonomy 文件作为说明场景的配图。

延伸阅读

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