| 格式 | 导出 | 导入 | 备注 |
|---|
| SVG | ✓ | ✓ | 标准 SVG 格式。 |
| PNG | ✓ | ✓ | 无损栅格图像。 |
| JPG | ✓ | ✓ | 有损栅格图像。 |
| PDF | ✓ | | 矢量格式,支持透明度。 |
| EPS | ✓ | | 矢量格式。不支持透明度——请改用 PDF。 |
| drawtonomy.svg | ✓ | ✓ | 可重新编辑:保留连接、共享点、足迹组和样式。 |
| OSM (Lanelet2) | ✓ | ✓ | Lanelet2 路网格式。 |
| PGM + YAML (ROS) | | ✓ | OccupancyGrid 地图,ROS map_server 格式。 |
| OpenDRIVE (.xodr) | ✓ | ✓ | ASAM 1.8 及更早版本。支持 carry-through 双向兼容。 |
| OpenSCENARIO (.xosc) | ✓ | ✓ | 导出支持 ASAM 1.0、1.1 或 1.2 版本(在导出对话框中选择;1.3 版本即将支持)。导入支持 OpenSCENARIO 1.x。导出会捕获完整编写的故事板——阶段、事件、动作、触发器 以及 END/FAIL 条件。导入 .xosc 文件以编辑和回放。 |
| esmini bundle (.zip) | ✓ | | .xodr + .xosc 打包在一起,可直接用于 esmini。同一场景也可在浏览器中通过 esmini-WASM 运行,无需下载此导出文件。 |
| 特性 | drawtonomy.svg | Lanelet2 | OpenDRIVE | OpenSCENARIO | PNG/SVG/PDF |
|---|
| 几何信息 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| 车道连接 | ✓ | ✓ | ✓ | 部分 | – |
| 共享点 | ✓ | – | – | – | – |
| 足迹组 | ✓ | – | – | 部分 | – |
| 样式(颜色、不透明度) | ✓ | – | – | – | ✓ |
| 双向兼容 | ✓ | ✓ | ✓ | – | – |
“双向兼容”表示导入的文件可以用相同格式重新导出而不丢失细节。对于 Lanelet2 和 OpenDRIVE,drawtonomy 会将原始文件作为伴随文件保留:未编辑的元素(Lanelet2 规范元素、OpenDRIVE 分析几何)会逐字重新发出,而编辑过的几何会被重写。在两种格式之间转换不会使用这一快捷方式——详见在 OpenDRIVE 和 Lanelet2 之间转换。
