支持的导出格式
| 格式 | 导出 | 导入 | 备注 |
|---|---|---|---|
| SVG | ✓ | ✓ | 标准 SVG 格式。 |
| PNG | ✓ | ✓ | 无损栅格图像。 |
| JPG | ✓ | ✓ | 有损栅格图像。 |
| ✓ | 矢量格式,支持透明度。 | ||
| EPS | ✓ | 矢量格式。不支持透明度——请改用 PDF。 | |
| drawtonomy.svg | ✓ | ✓ | 可重新编辑:保留连接关系、共享点、足迹组和样式。 |
| OSM (Lanelet2) | ✓ | ✓ | Lanelet2 路网格式。 |
| PGM + YAML (ROS) | ✓ | OccupancyGrid 地图,ROS map_server 格式。 | |
| OpenDRIVE (.xodr) | ✓ | ✓ | 支持到 ASAM 1.8。可通过 carry-through 机制往返编辑。 |
| OpenSCENARIO (.xosc) | ✓ | ✓ | 导出可选择写出 ASAM 1.0、1.1 或 1.2(在导出对话框中选择;1.3 即将支持)。导入支持读取 OpenSCENARIO 1.x。导出会完整还原你在编辑器中搭建的故事板——阶段(phase)、事件(event)、动作、触发条件,以及 END / FAIL 判定条件。导入一个 .xosc 文件即可继续编辑并回放。 |
| esmini bundle (.zip) | ✓ | 把 .xodr 和 .xosc 打包在一起,可直接交给 esmini 运行。同一场景无需下载这个导出包,也能直接在浏览器里用 esmini-WASM 播放。 | |
| CommonRoad (.xml) | ✓ | ✓ | 包含路网、NPC 轨迹以及 ego 车辆的规划问题(planning problem)。既可以导入一个 CommonRoad 场景,也可以带上你自己规划器输出的 Solution XML,让它在录制好的交通流中回放对比。详见 CommonRoad 集成。 |
各格式保留哪些信息
Section titled “各格式保留哪些信息”| 特性 | drawtonomy.svg | Lanelet2 | OpenDRIVE | OpenSCENARIO | PNG/SVG/PDF |
|---|---|---|---|---|---|
| 几何信息 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| 车道连接关系 | ✓ | ✓ | ✓ | 部分 | – |
| 共享点 | ✓ | – | – | – | – |
| 足迹组 | ✓ | – | – | 部分 | – |
| 样式(颜色、不透明度) | ✓ | – | – | – | ✓ |
| 往返编辑 | ✓ | ✓ | ✓ | – | – |
“往返编辑”是指:导入的文件可以用相同格式重新导出,且不丢失细节。对 Lanelet2 和 OpenDRIVE 而言,drawtonomy 会把原始文件作为一份 sidecar 一并保留——没有改动过的元素 (Lanelet2 的 regulatory element、OpenDRIVE 的解析几何)会原样逐字重新写出,只有被编辑过的 几何才会被重新生成。这条”原样保留”的捷径不适用于两种格式之间的互转,详见 在 OpenDRIVE 与 Lanelet2 之间转换。
这个原样保留机制也解释了 OpenDRIVE 交叉口(<junction> / <connection> / <laneLink>)
和 <signal> 的导出现状:如果交叉口来自你导入、未做修改的 .xodr 道路,carry-through
会把原始拓扑高保真地重新写出;但如果交叉口是从手绘车道新合成出来的,精度目前还不够
稳定可靠。
- 导出场景
- 导入 OpenDRIVE (.xodr) 文件
- 导入 Lanelet2 (.osm) 文件
- 导出至 OpenDRIVE / OpenSCENARIO / esmini
- 场景编辑器 —— 在浏览器中创作
.xosc故事板并直接运行。 - 打开并播放已有的 .xosc