标注 ROS 占用栅格地图

经过几个小时的 SLAM 调整，你终于得到了一张漂亮的占用栅格。现在你需要将它放入论文、报告或演示文稿中，上面标注着规划路径、目标位姿和禁区。这正是 drawtonomy 的 ROS 地图导入功能的用武之地。

drawtonomy 如何处理 .pgm + .yaml

drawtonomy 读取一对 ROS 地图文件（.pgm 图像 + .yaml 元数据）并：

• 以正确的度量比例将占用栅格放置在画布上。
• 使用 YAML 中的 resolution 和 origin 字段，使世界坐标可以往返转换。
• 允许在上方绘制车道、路口、车辆、行人、交通灯以及自由箭头/文字。

绘图图层是独立的形状集合；原始 .pgm 文件不会被修改。

为什么需要标注栅格

• 论文配图。 “图 3：nav2 在障碍物周围的规划。“一张裸栅格几乎难以辨认；加上规划路径和目标位姿后才能讲述完整故事。
• 内部文档。 标注了禁区、充电桩位置和命名子区域的 SLAM 地图，是能经受团队人员更迭的可靠资产。
• 课件。 讲授 nav2 或 AMCL 时，标注后的栅格让学生看到规划器所见的内容。
• 问题复现。 “机器人在这里卡住了，这是栅格，这是失败的规划路径。“

drawtonomy 工作流

1. 导入。 导入 → ROS 地图。同时放入 .pgm 和 .yaml（或将两者压缩为 zip）。
2. 验证比例尺。 yaml 中的 resolution 和 origin 会自动应用。drawtonomy 标尺显示以米为单位的距离。
3. 标注。 使用车道、车辆、路径、多边形和文字形状。低透明度的多边形工具非常适合标注禁区。
4. 保存为 .drawtonomy.svg（drawtonomy 原生 SVG 格式）。SLAM 地图上的标注几乎从不是一次性的——禁区会增加、命名子区域会变化、地图本身有时会重新录制。.drawtonomy.svg 重新打开时所有标注都在原位，迭代是编辑而非重绘。
5. 导出用于分发。 从同一场景，对于不需要可缩放矢量的文档导出 PNG；对于论文和幻灯片导出平面 SVG（栅格作为光栅背景，标注作为矢量）。

几点渲染技巧

• 标注图层使用单一强调色。 在灰度栅格上叠加多种颜色会产生视觉噪音。
• 手动添加比例尺。 用一条线串加文字形状——drawtonomy 不自动渲染比例尺，但标尺会告诉你具体长度对应多少米。

局限性

• drawtonomy 不是 nav2 map_server 编辑工具（用于裁剪/膨胀/旋转栅格的 CLI 工具）的替代品。这类操作请留在 ROS 工具链中。
• 标注图层是 drawtonomy 原生的；将 .drawtonomy.svg 文件作为真值来源，仅在需要将标注几何用于其他工具时导出平面 SVG。

导入细节参见 导入 ROS 占用栅格指南。