在 ROS 占据栅格地图上标注

经过几个小时的 SLAM 调优，你终于得到了一张清晰的占据栅格。现在需要把它放进论文、报告或演示文稿里，标上规划路径、目标位姿，标记出禁区。这正是 drawtonomy 的 ROS 地图导入功能要做的事。

drawtonomy 如何处理 .pgm + .yaml

drawtonomy 读取 ROS 地图文件对（.pgm 图像 + .yaml 元数据）并：

• 以正确的度量比例在画布上放置占据栅格。
• 使用 YAML 中的 resolution 和 origin 字段，确保世界坐标可以正确往返转换。
• 支持在栅格上绘制车道、路口、车辆、行人、交通灯，以及自由形式的箭头和文字。

绘制层是独立的形状集合；原始的 .pgm 文件保持不变。

为什么要标注栅格

• 论文配图。 比如”图 3：nav2 在障碍物周围的规划”。单纯的占据栅格几乎看不清；加上规划路径和目标位姿才能把故事讲完整。
• 内部文档。 一张标注了禁区、充电桩位置和命名区域的 SLAM 地图，是在团队人员变动时能保留下来的重要资产。
• 教学材料。 讲授 nav2 或 AMCL 时，标注好的栅格让学生看到规划器眼中的世界。
• 问题复现。 比如”机器人卡在这个位置，这是栅格，这是失败的规划路径”。

drawtonomy 工作流

1. 导入。 导入 → ROS 地图。同时选择 .pgm 和 .yaml（或把两个文件打包成 zip）。
2. 验证比例尺。 YAML 中的 resolution 和 origin 会自动应用。drawtonomy 的标尺以米为单位显示距离。
3. 标注。 用 Lane、Vehicle、Path、Polygon 和 Text 等形状。低透明度的 Polygon 工具最适合标记禁区。
4. 保存为 .drawtonomy.svg（drawtonomy 原生 SVG 格式）。SLAM 地图上的标注很少是一次性的——禁区会增加、区域名称会改变、地图本身有时也会重新采集。.drawtonomy.svg 重新打开时所有标注都还在原位，下一次改动只需编辑而不需重新绘制。
5. 导出用于分发。 从同一个场景，可以导出 PNG 供不需要矢量的文档使用，也可以导出平面 SVG 供论文和幻灯片使用（此时栅格是光栅背景，标注是矢量）。

几点渲染建议

• 标注层用单一强调色。 在灰度栅格上叠加太多颜色会产生视觉混乱。
• 手动添加比例尺。 用 Linestring 配合 Text 形状——drawtonomy 不会自动渲染比例尺，但标尺工具会告诉你具体长度对应多少米。

局限

• drawtonomy 不是 nav2 的 map_server 编辑工具（后者是用于裁剪、膨胀、旋转栅格的命令行工具）的替代品。这类操作还是应该用 ROS 工具链。
• 标注层是 drawtonomy 原生的；请把 .drawtonomy.svg 文件作为源版本，只在需要把标注几何导入其他工具时才导出平面 SVG。

详细的导入说明见 导入 ROS 占据栅格指南。