导入 ROS OccupancyGrid (.pgm + .yaml)
drawtonomy 兼容 nav2、Cartographer、
Gmapping 等 SLAM 工具所使用的 ROS map_server 格式。
截图展示了一份真实仓库的占据栅格(占用区为黑、空闲区为白), 以及在 drawtonomy 中直接在其上绘制的路径与障碍物。
- 打开 File 菜单 → Import。
- 在文件对话框中同时选中
.pgm与对应的.yaml文件。 - drawtonomy 会读取 YAML 元数据(分辨率、阈值) 并把栅格渲染到画布上。
如果只选择 .pgm 而没有 .yaml,drawtonomy 会使用默认值
(resolution = 0.05 m/px,标准占据阈值)。
| 单元 | 颜色 |
|---|---|
| 占用 | 黑 |
| 空闲 | 白 |
| 未知 | 灰 |
栅格按与 drawtonomy 车道尺寸匹配的比例渲染, 因此你可以直接在上面绘制车道、路径和图形——就像截图一样。
已测试的工具
Section titled “已测试的工具”drawtonomy 已与 nav2、Cartographer 和 Gmapping 生成的地图协同使用过。
其他生成器只要输出标准的 map_server .pgm + .yaml 组合,
都应可正常工作。