触发条件参考 — 19 个场景条件

触发条件决定了事件的动作何时启动。drawtonomy 在触发条件下拉菜单中提供 19 个条件，再加上 Advanced… 后面的若干高级选项。

其中 8 个条件显示在 COMMON 分组下。剩余 11 个条件位于可折叠的 More conditions… 一行后面 — 点击这一行可以展开看到其余选项。

新事件默认以 Simulation time 在 0.00 s 处开始。

常用条件（COMMON）

UI 标签	OpenSCENARIO	触发时机
Immediately (no condition)	(no condition)	立刻执行。仅在触发条件的第一个条件以及非 END CONDITIONS 时提供。
Simulation time	SimulationTimeCondition	仿真运行达到指定秒数时。
Time gap to actor	TimeHeadwayCondition	与其他角色的时间间隔（秒）超过阈值时。
Time to collision	TimeToCollisionCondition	与其他角色的预计碰撞时间（秒）超过阈值时。
Distance to actor	RelativeDistanceCondition	与其他角色的距离（米）超过阈值时。
Traveled distance	TraveledDistanceCondition	角色从仿真开始后的行驶距离达到指定值时。
Phase / event state	StoryboardElementStateCondition	指定的阶段或事件处于 starts（开始）、is running（正在运行）、ends（结束）或 is complete（已完成）状态时。
Distance to point	DistanceCondition	角色到固定点的距离超过阈值时。持续监控距离。

更多条件（More conditions…）

UI 标签	OpenSCENARIO	触发时机
Reach position	ReachPositionCondition	角色进入指定点周围的容差范围内时。这是一个到达判定，而不是距离监控。
End of road	EndOfRoadCondition	角色在道路终点位置停留超过指定时长时。
Actor speed	SpeedCondition	角色自身的速度超过阈值时。
Relative speed	RelativeSpeedCondition	角色相对于其他角色的速度超过阈值时。
Stand still	StandStillCondition	角色处于静止状态超过指定时长时。
Actor acceleration	AccelerationCondition	角色的加速度超过阈值时。
Collision	CollisionCondition	角色与其他实体发生碰撞时。
Off-road	OffroadCondition	角色驶离可行驶表面超过指定时长时。
Scenario parameter	ParameterCondition	已声明的参数与某个值进行比较时。
Scenario variable	VariableCondition	已声明的变量与某个值进行比较时。
Traffic signal	TrafficSignalCondition	指定的信号达到某个状态时。

提示

Distance to point 和 Reach position 容易混淆。Distance to point 监控距离，当距离超过你设定的阈值时触发 — 因此可能在接近时或远离时触发，取决于你的判定规则。Reach position 则是角色进入容差范围后即触发一次。当你要表达「到达某处」时用 Reach position，当你要表达「保持在某距离范围内或之外」时用 Distance to point。

高级条件（Advanced conditions）

有些条件根本不出现在下拉菜单中。点击条件行下方的小 Advanced… 链接可以看到它们：

UI 标签	OpenSCENARIO
Relative clearance	RelativeClearanceCondition
Angle	AngleCondition
Relative angle	RelativeAngleCondition
Traffic signal controller	TrafficSignalControllerCondition
Time of day	TimeOfDayCondition
User-defined value	UserDefinedValueCondition

组合条件

触发条件是若干条件组的集合。编辑器在 ALL OF (AND) 标题下显示第一个组。

• + and 在当前组中添加一个条件。组内的每个条件都必须同时满足 — 组对应一个 OpenSCENARIO 的 ConditionGroup。
• or… 开始一个新的条件组，显示为 Any of (OR)。任意一个组被满足就能满足整个触发条件 — 多个 ConditionGroup 元素按标准进行 OR 操作。

例如，(A and B) or C 就是两个组：一个组包含 A 和 B，另一个组包含 C。

常见字段

字段的具体内容取决于所选条件，但这些字段会重复出现：

字段	含义
ACTOR	被监控的角色 — 触发此条件的实体。
REFERENCE ACTOR	另一个角色，用于比较两个角色状态的条件。
SECONDS	阈值，用于基于时间的条件。
exceeds / falls below	比较规则。不同条件的默认值不同。
DELAY AFTER MET	在事件的 ADVANCED 部分：条件满足后延迟执行事件的秒数。对应 OpenSCENARIO 的 Condition@delay。

另见

• 动作参考 — 触发条件启动后会发生什么。
• 阶段与事件 — 阶段开始条件使用相同的条件目录。
• 结束与失败条件 — 相同的条件，用于停止或失败一次运行。