绘制切入、变道和无保护左转场景图
每个 ADAS / 自动驾驶测试目录的核心都是同样的几个常见场景 — 切入、变道、无保护左转、绕行圆形交叉口、行人通行、前车制动。进入测试计划、演示幻灯片、安全论证文档或论文的图示，通常就是这些中的一个，从俯视 2D 角度绘制。
drawtonomy 可以快速生成这些图示，整个目录风格保持一致。
常见场景类型
Section titled “常见场景类型”这些是功能场景中最常出现的类型。一旦你准备好了合适的路网模板，每个场景都是一个快速的草图：
另一辆车从相邻车道横向变入自车前方的同一车道。图示包括：
- 一条 2 车道（或 3 车道）的道路。
- 自车在一条车道上，切入车在相邻车道上。
- 从切入车起点指向其在自车车道终点位置的路径箭头。
- 触发条件标签 — 通常是 TTC、相对速度或纵向间距。
这是最常见的 ADAS 测试场景之一，因为 AEB（自动紧急制动）和 ACC（自适应巡航控制）系统都直接在这种场景下进行评估。
自车变换车道。图示包括：
- 一条多车道的道路。
- 自车的起点位置、终点位置和轨迹。
- 与操作相互作用的其他参与者（被超越的前车、身后的尾随车、双向情况下目标车道上的对向车）。
用于评估变道规划器、间距接纳模型和并线辅助系统。
自车在没有受保护的左转信号阶段的情况下，横穿一条或多条对向车道左转。图示包括：
- 一个十字交叉口。
- 自车的左转轨迹。
- 冲突车道上的一辆或多辆对向车。
- 可选的，自车目标边腿人行横道上的行人。
这是城市自动驾驶规划研究的核心场景，也是设计评审中的常见特殊情况。
行人通行场景
Section titled “行人通行场景”行人在自车前方过马路，能见度和时序各不相同。图示包括：
- 带有标记或无标记通行线的道路路段。
- 行人的轨迹。
- 自车的接近方式。
- 可选的，一辆遮挡行人、直到较晚时才显露的车辆。
行人通行是感知、预测和脆弱道路使用者保护论证的核心。
自车前方的车辆制动。用于评估跟车间距、制动灯检测和 AEB。图示包括：
- 一条单一的车道。
- 自车和前车。
- 前车上的制动标注。
- 自车的预期响应。
绕行圆形交叉口
Section titled “绕行圆形交叉口”自车进入一个环岛并与环岛内的行驶车流相互作用。用于评估让行逻辑、非网格几何中的间距接纳、车道曲率处理。图示包括：
- 环岛几何。
- 自车的进入车道和驶出车道。
- 一辆或多辆环岛内行驶的车。
- 让行线以及进入和驶出路段上的任何行人通行线。
可复用的启动模板库
Section titled “可复用的启动模板库”为每个常见场景建好一次路网模板，并将其保存为 .drawtonomy.svg 文件。drawtonomy 在 .drawtonomy.svg 元数据中保留了车道拓扑，因此几何在后续编辑中保持正确。这些模板文件最终成为一个小型的可复用场景库：
2-lane-highway.drawtonomy.svg3-lane-highway.drawtonomy.svg4-way-unprotected.drawtonomy.svgroundabout.drawtonomy.svgt-junction.drawtonomy.svgurban-arterial-with-crosswalk.drawtonomy.svg
当需要场景变体时（不同的参数值、不同的车道数），打开匹配的 .drawtonomy.svg 模板，在新位置放置参与者，然后重新导出。
一些贯穿整个图示目录都有帮助的要点：
- 自车风格一致。 为自车选择一种颜色并在整个目录中坚持使用。读者会学会一眼就能识别它。
- 运动方向箭头。 用指向运动方向的路径箭头。除非场景真正涉及双向运动，否则避免双向箭头。
- 简短的触发条件标签。 “TTC = 2.5 s” 优于整个句子。把解释放在图示周围的文字中，不要放在图上。
- 灰度安全的调色板。 很多期刊仍然以灰度打印。属性面板让你可以将颜色与不透明度 / 笔画分开，这样当颜色被移除时，图示仍然可读。
不适用的场景
Section titled “不适用的场景”- 参数扫描。 每个变体都是一个独立的草图。如果你需要 100 种参数组合，可以从 DSL 或 scenariogeneration 这样的库生成它们，在这里只绘制规范图示。
- 参数扫描和场景集群。 场景编辑器一次只构建一个具体场景 — 一个包含触发器、动作和通过 / 失败条件的故事板，你可以在浏览器中运行。对于供回归测试套件使用的数百种参数组合，改用 DSL 生成。
- 逼真渲染。 drawtonomy 严格采用俯视 2D 方式。需要逼真效果时，可以使用仿真器截图。
- 场景编辑器 — 把草图变成一个包含触发器和动作的可运行故事板。
- 第一个场景 — 一个变道场景，逐步讲解。
- 绘制 ADAS 测试场景 — 从测试目录的角度对同一工作流程的讲解。
- 驾驶场景分类 — 这些场景在功能 / 逻辑 / 具体场景层次中的位置。
- 自动驾驶论文配图 — 使用同样的草图生成出版级别的配图。
- 设计评审幻灯片 — 同样图示的幻灯片版本。
- 什么是 OpenSCENARIO？ — 这些场景序列化为的标准格式。