drawtonomy vs esmini
esmini
Section titled “esmini”esmini 是 ASAM OpenSCENARIO 1.x 的开源参考仿真器，由瑞典 ADAS 社区的维护者以开放方式持续开发。它已经成为使用最广泛的轻量级 OpenSCENARIO 1.x 运行时——足够干净、够快、行为足够可预期，以至于几乎每一款 OpenSCENARIO 编写工具（drawtonomy 也不例外）都把 esmini 当作校验自身输出的参照标准。drawtonomy 团队对 esmini 维护者多年来打磨和维护这样一个高质量开源运行时的工作，只有敬意。
esmini 覆盖的能力：
- 一个真正仿真 OpenSCENARIO 1.x 故事板的原生运行时：act、sequence、maneuver、条件触发器、参数声明、控制器，一应俱全。
- 3D 视图（基于 OpenSceneGraph）和 2D 俯视图，外加供 CI 使用的无头（headless）模式。
- C++ / Python / JavaScript（WebAssembly）三套 API，可以直接嵌进更大的仿真器、校验工具或训练流水线里。
- 内置车辆模型——一份普通的
.xosc+.xodr不需要额外准备.osgb资产就能直接跑起来。 - 体积小、速度快、行为可预期的二进制文件，很适合放进场景回归测试套件。
如果你需要的是 OpenSCENARIO 1.x 的仿真语义本身——条件触发器、参数扫描、自定义控制器、完整的故事板执行——esmini 就是标准答案，没有理由绕开它。
esmini 以 Mozilla Public License 2.0 开源。drawtonomy 之所以能做出浏览器端的 OpenSCENARIO 仿真器，正是拜这份许可证、以及 esmini 团队愿意公开其成果所赐。对于打包进产品的 esmini-WASM 二进制文件，drawtonomy 遵循 MPL-2.0 的声明和文件级 copyleft 要求。
drawtonomy 与 esmini 的关系
Section titled “drawtonomy 与 esmini 的关系”drawtonomy 是一款免费的浏览器端驾驶场景白板。它的浏览器内仿真器基于编译为 WebAssembly 的 esmini 构建——真正执行故事板的仿真内核就是 esmini 本身，用的是同一套解析器、同一套故事板语义、同一套车辆状态。仿真的正确性没有一分是 drawtonomy 的功劳，全部归属于 esmini 及其维护者。
drawtonomy 在这套运行时之外添加的，是贴合画布原生体验的外壳：逐帧精确定位、随主车视角平移的 Follow Ego 跟车相机、Path / Footprint 轨迹残影、一键导出 .webm，以及和场景绘制共用的同一块画布。这才是 drawtonomy 真正贡献的那一层——不是分叉，也不是重新实现。
具体分工如下：
| 能力 | esmini（原生） | drawtonomy（基于 esmini-WASM 的浏览器仿真器） |
|---|---|---|
| 运行 OpenSCENARIO 1.x 故事板（act、触发器、条件、控制器） | ✅ esmini 运行时 | ✅ esmini 运行时（同一引擎，esmini 本体的 WebAssembly 构建） |
| 3D OpenSceneGraph 视图 | ✅ 内置 | ❌ 仅 2D 画布 |
| 供 CI / 回归测试用的无头模式 | ✅ headless 参数 | ❌ 浏览器外壳 |
| C++ / Python API | ✅ | ❌ 仅 JS（esmini-WASM） |
| 逐帧精确定位与步进 | 取决于所用视图 | ✅ 拖动条 + 方向键 |
| 跟车相机（Follow Ego，视角随主车平移） | 可通过参数实现 | ✅ 一键开关 |
| 轨迹残影（Path / Footprint） | 未内置 | ✅ 可配置间隔 |
把运行过程录成 .webm 用于幻灯片 / PR /社交分享 | 需借助外部录屏 | ✅ 应用内导出，内置画幅比例预设 |
| 是否需要安装 | 需要 C++ 构建或发行版二进制 | ❌ 现代浏览器直接运行 |
| 传感器仿真（摄像头 / LiDAR / 雷达） | ❌ | ❌ |
两条链路可以首尾相接。drawtonomy 的 OpenSCENARIO 导出组合包 会打包出一个 zip，里面有 .xosc、.xodr，还有一个 run.sh，可以直接用你本地的 esmini 跑这个场景。同样的标准（OpenSCENARIO + OpenDRIVE）、同一个仿真内核，只是外壳不同。
浏览器外壳到底解决了什么问题
Section titled “浏览器外壳到底解决了什么问题”既然两边跑的都是 esmini，浏览器外壳还有什么意义？
- 排查 CI 失败的场景，不需要在手头这台机器上装 esmini——不管是笔记本、手机，还是借用的电脑。想看一眼
.xosc出了什么问题时，你不一定随身带着完整的构建工具链。 - 评审场景相关的 PR，当评审者本地没有跑 esmini 环境时。
- 教 OpenSCENARIO，不需要让听众先装任何东西。
- 把仿真过程录成
.webm，用于幻灯片、bug 报告或社交平台分享——drawtonomy 在导出面板里直接提供 16:9、9:16、1:1、4:3 以及自由比例预设。 - 快速浏览一遍生成的场景，比如来自 scenariogeneration 或 Scenic 的输出，在决定要不要跑一整轮完整仿真之前先看看效果。
反过来，什么时候应该跳过浏览器外壳、直接用原生 esmini：
- 需要 OpenSceneGraph 3D 视图。
- 要跑成百上千个场景的 CI 批量测试。
- 想在更大的流水线里用 Python 或 C++ 驱动 esmini。
- 要把 esmini 嵌进另一个仿真器里。
同属一个 OpenSCENARIO 生态
Section titled “同属一个 OpenSCENARIO 生态”drawtonomy 和 esmini 建立在同一套 ASAM 标准之上——OpenSCENARIO 和 OpenDRIVE——也共用同一个仿真内核。drawtonomy 在底层直接调用 esmini；没有 esmini 项目，就不会有 drawtonomy 的浏览器端 OpenSCENARIO 仿真器。OpenSCENARIO 社区不大，这个圈子里的工具——esmini、drawtonomy、RoadRunner、Truevision Designer、LaneMaker、scenariogeneration——各自在同一个工作流里扮演不同角色。esmini 是仿真器；drawtonomy 是架在它之上的浏览器外壳（外加一块可以直接作图的白板）。
drawtonomy 的 OpenSCENARIO 仿真器之所以能存在，是因为 esmini 项目存在，并且选择以开放许可证发布。感谢 esmini 的维护者和贡献者们多年来投入的心血，打造出一个干净、快速、文档完善的 OpenSCENARIO 1.x 运行时，并长期作为整个 OpenSCENARIO 社区稳定可靠的参照标准。如果你在使用 drawtonomy 的浏览器端 OpenSCENARIO 仿真器模式，也欢迎去 GitHub 上给 esmini 加一颗星，支持一下上游项目。