ROS 占用栅格地图格式

ROS 占用栅格地图是一对文件——通常为 map.pgm 和 map.yaml——用于描述机器人环境的 2D 俯视图。这是 ROS 导航栈（nav1 map_server、nav2 map_server）消费的标准地图格式，也是 gmapping、Cartographer 和 slam_toolbox 等 SLAM 工具包产出的格式。

两个文件分别包含什么

.pgm 文件是灰度 Portable Gray Map 图像，像素值编码占用情况：

• 深色像素 — 已占用（障碍物、墙壁）。
• 浅色像素 — 自由空间。
• 特定灰度值（通常为 205）— 未知区域。

.yaml 文件描述如何在度量坐标系中解释该图像：

image: map.pgm
resolution: 0.05            # 每像素对应的米数
origin: [-12.2, -28.5, 0.0] # 左下角在 (x, y, yaw) 中的坐标
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

resolution 和 origin 共同使下游工具能够在像素坐标和世界坐标之间双向转换。

这种格式在实际中如何产生

最常见的几种流程：

1. 手动驾驶机器人，将里程计 + 2D 激光雷达输入 gmapping 或 slam_toolbox，然后保存生成的地图。
2. 离线运行 Cartographer 处理 bag 文件，并导出占用栅格。
3. 从其他格式转换——.bt、OctoMap 投影或自定义格式。

生成的地图随后由 map_server 加载，供定位（AMCL）和规划（nav2）使用。

drawtonomy 的定位

drawtonomy 可导入 .pgm + .yaml 对，并在浏览器中对占用栅格进行标注：

• 地图根据 resolution 和 origin 元数据按比例显示在画布上。
• 可在地图上绘制车道、路口、车辆、行人和交通标志。
• 标注内容以 drawtonomy 图形的形式单独存储——原始 .pgm 文件不会被修改。
• 适合论文配图（带规划路线标注的 SLAM 地图）、教学（标注规划器所见内容）以及快速真值标注。

这是有意设计为单向导入：drawtonomy 不是 nav2 地图编辑工具的替代品，而是当你需要对 SLAM 地图进行视觉清晰、可发表的标注时的便捷选择。

导入流程参见：导入 ROS 占用栅格地图。

延伸阅读

• 用例：标注 ROS 占用栅格地图 — 典型工作流。