drawtonomy 与 CARLA ScenarioRunner

不是比较——不同的层次

drawtonomy 和 CARLA ScenarioRunner 不是竞争工具。它们处于同一生态系统的不同层次：

• drawtonomy — 用于编写场景的 2D 浏览器白板。输出 OpenSCENARIO 1.3 + OpenDRIVE 1.8。
• CARLA ScenarioRunner — 基于 Python 的 CARLA 仿真器场景定义和执行引擎。消费 OpenSCENARIO 1.0 / 2.0（以及用其 Python 接口定义的场景）。

两者的关系是”drawtonomy 生产，ScenarioRunner 消费”——当格式匹配时。

CARLA ScenarioRunner 的功能覆盖

根据官方文档：

• 通过 Python 接口或 OpenSCENARIO 标准定义场景。
• 支持 OpenSCENARIO 1.0——涵盖对机动动作（Actions）、条件（Conditions）、故事（Stories）和 Storyboard 的初始支持。
• 支持 OpenSCENARIO 2.0 标准。
• 基于 Python，无需构建步骤。
• 与 CARLA 采用相同许可证的开源软件。

ScenarioRunner 是在 CARLA 中定义和执行场景的标准方式。

drawtonomy 如何融入其中

drawtonomy 的导出器生成 OpenSCENARIO 1.3 的一个子集。ScenarioRunner 主要面向 OpenSCENARIO 1.0，因此在边界处可能存在规范版本不匹配的问题。drawtonomy 的主要回放目标是 esmini，它对 1.x 的处理更加统一。

如果你想将 drawtonomy 输出与 CARLA 一起使用：

• .xosc 可能需要手动编辑以符合 ScenarioRunner 接受的内容。
• .xodr 是 OpenDRIVE 1.8——CARLA 接受多种 OpenDRIVE 版本。
• 对于复杂场景（触发器、ML 控制器、参数扫描），直接在 ScenarioRunner 的 Python 接口中定义；drawtonomy 无法表达这些。

合理模式：用 drawtonomy 视觉草绘场景，然后在 ScenarioRunner 中转录/手动编辑场景逻辑。

同一生态系统的组成部分

CARLA、ScenarioRunner、drawtonomy、esmini、Scenic、scenariogeneration、RoadRunner 和 Blender DSC 都是同一 OpenSCENARIO 生态系统的组成部分，在不同层次（编写、生成、执行、回放）发挥作用。drawtonomy 是该社区中较小的贡献者之一——其角色是编写侧的视觉草图画布。

另请参见

• 什么是 OpenSCENARIO？
• 什么是 esmini？ — drawtonomy 的主要回放目标。
• OpenSCENARIO 编写前的草图绘制