导出至 OpenDRIVE / OpenSCENARIO / esmini

drawtonomy 可将手绘场景一键转换为 ASAM OpenDRIVE（.xodr） 路网文件和 OpenSCENARIO（.xosc） 场景文件，并打包为单个 zip，在 esmini 中直接回放。

转换功能有意保持精简——只覆盖能与 ASAM 数据模型对应的少数图形，其余一律忽略。本页详细说明哪些图形会被转换、导出的车辆实际如何运动，以及当前功能边界，确保输出不过度承诺。

完整流程演示

下方视频一镜到底：绘制交叉口、绘制路径、生成车辆足迹、导出 esmini zip，再在 esmini 中回放导出的 .xosc。

一镜到底：绘制交叉口、绘制路径、生成足迹、导出 esmini zip，再在 esmini 中回放导出的 .xosc。

从编辑器导出

ASAM 导出只有一个入口，drawtonomy 不单独提供 .xodr / .xosc 两个菜单项——两个文件始终一起生成并打包进同一个 zip。

1. 绘制好场景（车道、交叉口、车辆、路径……）。
2. 打开菜单 → Export → .zip (esmini)。
3. 根据提示输入基础名称（默认为 drawtonomy-<日期>）。
4. 浏览器下载 <name>.zip，其中包含 <name>.xodr、<name>.xosc 以及场景所引用的 esmini 三维模型资源。

导出范围是当前页面的全部内容——ASAM 目标格式不支持”仅导出选中图形”。

回放导出文件

unzip drawtonomy-2026-05-30.zip
cd drawtonomy-2026-05-30
esmini --osc drawtonomy-2026-05-30.xosc --window 60 60 1024 768

车辆沿橙色线行驶——那条线就是由你绘制的路径生成的 FollowTrajectoryAction。

哪些图形会被转换

转换为 OpenDRIVE（.xodr）

drawtonomy 图形	OpenDRIVE 元素	备注
Lane（车道）	一条 <road>	1 条车道 = 1 条独立道路
Traffic light（信号灯）	最近道路上的 <signal>	仅机动车 / 行人类型
Crosswalk（人行横道）	<object type="crosswalk">	垂直于道路放置
Polygon（多边形，≥3 点）	带 <outline> 的 <object type="patch">	用于填充交叉口 / 区域的视觉效果

其他图形——车辆、行人、独立点、自由线段、文字、图片——均不写入 .xodr。

道路的具体规格：

• 几何形状仅为直线段。 道路参考线从车道的左右边界采样后，以 <line> 段输出。不生成 arc、spiral 或 poly3 几何。
• 固定车道布局。 每条道路恰好包含一条左车道（id=1）、一条中心车道（id=0）和一条右车道（id=-1），类型均为 type="driving"。不支持多车道道路和多路段。
• 道路标线硬编码为 solid white 0.13 m。
• 无交叉口（junction）。 每条道路的 junction="-1"，不生成任何 <junction> 元素。交叉口仅通过多边形补丁（视觉效果）以及从车道 next / prev 连接（仅取第一个条目）派生的前驱 / 后继链接来表示。
• 无高程 / 超高。 elevationProfile 和 lateralProfile 输出为空（平面道路）。
• 比例尺固定为 16.67 px/m，地理原点为 0。

转换为 OpenSCENARIO（.xosc）

drawtonomy 图形	OpenSCENARIO 元素
Vehicle（车辆）	一个 <ScenarioObject>（<Vehicle> 或 <Pedestrian>）
Path footprint（路径足迹，前导车辆）	一个 <FollowTrajectoryAction>

“行人”是指模板名称匹配行人 / 步行模式的车辆图形，导出时以 <Pedestrian> 而非 <Vehicle> 输出。车道、人行横道、信号灯和自由线段不写入 .xosc。

导出的场景有意保持最小化：

• 唯一的动态行为是 FollowTrajectoryAction——一条带时间戳的折线轨迹。不包含速度动作、变道、红绿灯响应、碰撞避让或任何交互条件。
• 每个运动实体从 SimulationTime ≥ 0 开始，场景设有 StopTrigger 60 秒的硬限制。

路径足迹如何转换为车辆运动

这是动态导出的核心，有必要说清楚。

路径（path） 是你绘制的线段，足迹（footprints） 是沿路径排列的车辆残影（编辑器中可见的轨迹）。导出时：

1. 只有前导足迹（第一个）会成为运动中的 <ScenarioObject>。其余残影只是画布预览，导出时丢弃——你得到的是一辆沿整条路径行驶的车辆，而非车队。
2. 路径的控制点转换为轨迹顶点，坐标单位为世界（ENU）米。
3. 每个顶点附带一个 time 值，结果写成 <FollowTrajectoryAction> 内的 <Trajectory> → <Polyline> → <Vertex time="…">。

速度是固定的（关键限制）

轨迹时间以硬编码的 10 m/s（约 36 km/h） 计算。drawtonomy 的 UI 中没有速度字段，导出器也从不覆盖默认值。在 esmini 中，实体始终以约 36 km/h 行驶，无论你画了什么。你无法直接设置速度，但可以通过足迹布局来调整时序，详见下文。

两种时序模式

路径的”Variable positioning”开关决定时间如何沿轨迹分配：

• 均匀模式（开关关闭） ——足迹以等弧长 Interval 间隔排列，时间为 距离 / 10 m/s，运动为匀速。调整 Interval 只改变顶点数量（采样密度），路径形状和总时长不变。
• 可变模式（开关打开） ——每个足迹固定在路径上的某个位置，总时长被等分到各足迹之间。足迹密集处车辆行驶慢，稀疏处行驶快。这是在路线中改变有效速度的唯一方式。

编辑操作与 .xosc 的对应关系

编辑操作	对导出的影响
移动路径控制点	轨迹顶点坐标 + 总时长（路径长度变化，速度保持 10 m/s）
在可变模式下拖动足迹	该足迹的归一化位置 → 对应顶点的 time → 该段的有效速度
切换 Variable positioning	在等时和等速时序之间切换
修改 Interval（均匀模式）	仅改变顶点数量——轨迹形状和速度不变
修改 Anchor	仅改变足迹绘制偏移——对导出轨迹无影响
更换车辆模板	vehicleCategory、三维模型、包围盒高度、性能预设
调整车辆尺寸（w、h）	包围盒尺寸和车轴几何
旋转车辆	初始朝向（仅当车辆没有绑定轨迹时生效）
移动车辆	初始 WorldPosition（若已绑定轨迹，则吸附到轨迹起点）

直接回答常见问题：是的——在可变模式下将足迹拖到路径中段会改变导出的速度规划，因为它重新分配了该段的时间。在均匀模式下拖动足迹，或修改 Anchor，则不会产生影响。

硬编码值说明

以下内容来自固定映射或常量，无法通过 UI 修改：车辆类别 / 性能预设、三维模型路径、各类别车辆高度、车轴几何（由尺寸推算）、跟随模式（position）、60 秒停止触发器，以及最重要的——10 m/s 轨迹速度。

程序化导出

导出器包含在 @drawtonomy/sdk 中，可脱离编辑器运行。与菜单不同，SDK 还支持单独输出两种文件：

import { exporter, createSnapshot } from '@drawtonomy/sdk'

const snapshot = createSnapshot(shapes)

// 打包（与菜单导出一致）：
const { blob, baseName } = exporter.buildEsminiZip(snapshot, {
  baseName: 'my-scene',
})

// 或分别导出各格式：
const xodr = exporter.exportToOpenDrive(snapshot)
const xosc = exporter.exportToOpenScenario(snapshot, {
  xodrFilename: 'my-scene.xodr',
})

完整 API 与扩展点，请参阅 导出器 SDK 参考。

输出版本

格式	版本
OpenDRIVE	1.8
OpenSCENARIO	1.3

功能范围速查

已支持： 从车道生成直线段道路；将信号灯、人行横道和交叉口多边形作为 OpenDRIVE 对象导出；每条路径对应一辆车辆沿时序轨迹行驶；生成可立即回放的 esmini zip。

暂不支持： OpenDRIVE 交叉口、曲线几何、多车道道路、道路高程；OpenSCENARIO 速度动作、变道、红绿灯逻辑、多智能体交互，以及任何单车速度控制。

另请参阅

• 导出器架构 — 从快照到文件，导出管线的处理过程。
• 新增目标格式 — 接入 CARLA、SUMO、Unity 或其他系统。