构建你的第一个场景：从零开始的变道场景

本教程从一张空白画布开始，构建一个完整场景：车辆沿着双车道行驶，加速，然后变入右侧车道。最后得到一个通过的表决结果。

全程在浏览器中进行。打开 drawtonomy.com 然后跟随教程操作。

从空白画布到运行中的变道场景：绘制道路，添加车辆，构建两个事件，按播放。

1. 绘制双车道路

你开始于场景模式，这是绘制工具所在的地方。

1. 按 N 调出车道工具。
2. 在画布左侧点击放置第一个中线点，再在右侧远处点击一次，然后按 Enter。

画得长一些 — 让中线跨越整个可见屏幕。如果车辆到达道路尽头，它会停在那里；如果这发生在运行中，拉长道路后重新按播放。

现在添加第二条车道：

1. 按 V 调出选择工具，点击你绘制的车道。
2. 在属性面板中，找到右车道部分并点击创建。

创建会生成一条新的相邻车道；设置则指向已存在的车道。详见 管理车道连接 了解更多。

注意

想从真实道路网络开始？改为导入 OpenDRIVE 文件 — 参考 导入 OpenDRIVE (.xodr) 文件。教程的其余部分相同。

2. 切换到场景模式

打开左上方的汉堡菜单。在编辑部分下，点击场景。

绘制工具栏被替换为简短的工具栏 — 撤销、重做、手形、选择、添加演员、路径 — 并且逻辑卡停靠在屏幕底部。

提示

逻辑卡会根据你添加的阶段和事件而增长。要给图表更多空间，拖动其顶部边缘的调整手柄（提示：调整逻辑面板大小）。

3. 添加演员

已经在场景模式中绘制了车辆？

如果你在场景模式中已经在道路上放置了一辆车，切换到场景模式会在靠近顶部显示一个横幅：画布上有 1 个绘制的演员，带有**添加到场景按钮。点击它可以将那辆绘制的车直接提升为场景中的演员 — 你可以跳过下方的添加演员**放置步骤。（你绘制的车是画布上的形状，直到你将它们添加为演员；这个横幅是一键桥接。）

1. 点击工具栏中的添加演员。
2. 放置面板打开，显示模板和颜色行。展示了 6 个模板；更多… 展开列表显示全部 48 个（轿车、卡车、公交、摩托车、自行车、行人及更多）。
3. 勾选设置初始速度，如果你想让车从 t=0 开始行驶，保留速度为 8.33 m/s。
4. 点击左侧车道，靠近其起点。

车辆出现在演员下方，名为 Vehicle1。这个名字是最终出现在导出的 .xosc 中的实体名称，如果你关心输出，可以在这里重命名。

面板顶部还有一个编辑道路按钮 — 这是回到场景模式的快捷方式，以防你需要修改道路。

4. 创建第一个阶段

点击**+ Phase**。

一次点击给你不止一个阶段。drawtonomy 会创建：

• 第一阶段，包含 VEHICLE1 的一行，
• 该行内的 Event_1，已附带一个默认的改变速度动作，8.33 m/s 按时间 2.00 秒，
• 一个默认触发条件，仿真时间 0.00 秒，
• 以及右侧打开的事件编辑器。

所以第一个事件不是你添加的东西 — 而是你编辑的东西。

5. 让第一个事件在 t = 2 秒时加速

在事件编辑器中：

1. 在触发条件下，预设是仿真时间。设置秒为 2.00。
2. 在动作下，预设是改变速度。将相对于保持为 固定值，设置速度为 8.33 m/s，将动态保持为 按时间 与值 2.00 秒。

读作一句话：运行两秒后，Vehicle1 达到 8.33 m/s，花费两秒到达该速度。

图表中的事件卡现在总结为 8.3 m/s · over 2 s。

6. 添加变道事件

在 VEHICLE1 行中点击**+ Event**。Event_2 出现，与 Event_1 相同的默认值 — 包括一个在 0.00 秒 的触发。

将其转变为变道事件：

1. 设置触发条件的秒为 5.00。先做这个。两个都在 0.00 秒 触发的事件会同时发生，这通常不是你想要的。
2. 打开动作下拉菜单，从常用组中选择变道。

变道开始时目标设为 同车道，引用设为演员自己，所以编辑器立即警告你：

⚠ 变道目标是演员当前的车道 — 不会发生横向移动。

这个警告是预期的。修复它：

3. 设置目标为 右。一个变道数字段出现 — 它仅对 左 和 右 存在。设置为 1。
4. 保留引用在 Vehicle1。右 相对于引用演员的当前车道，所以引用自己意味着”我右边的一条车道”。
5. 将动态保持为 按距离，值 30.00 m。

警告消失，卡片总结为 1 → · over 30 m。

注意

指向一个不同演员的引用，同时目标是 同车道 并非错误 — 这是你如何编写插队：首先”移入 ego 所在的车道”。只有当引用是演员自己时才出现警告。

7. 运行它

按逻辑卡左侧的 ▶ 按钮。

当运行进行中：

• 表决徽章从 空闲 变为 运行，当场景完成且未触发失败条件时变为 通过。
• 时间读数计数上升，时间线填满每个演员一个块加标记事件开始位置。
• 跟随：关闭 是默认摄像头。如果车驶出视图，切换到跟随：Vehicle1。

大约在 t=2 秒时车加速；大约在 t=5 秒时它向右滑动，在 30 m 上变一条车道。终止条件节点设为 自动，所以一旦所有事件完成，运行停止。

犯错了？Ctrl+Z 或工具栏中的 ↶ 按钮撤销逻辑图的编辑 — 包括已删除的阶段。

你的工作自动保存

你从不需要按”保存”。drawtonomy 在你工作时将你的场景、场景逻辑和任何导入的 OpenDRIVE 地图保存在浏览器中，并在你下次打开该标签页时恢复它们。当恢复一个会话时，它显示一个已恢复之前的会话横幅 — 点击它上的从头开始以改为从空白画布开始。

因为这存在于浏览器中，它不是分享或存档场景的方法。为此，导出下方的 .xosc 和 .xodr。

8. 导出

汉堡菜单 → 导出：

• OpenSCENARIO (.xosc)… — 你刚构建的场景。
• .xodr (OpenDRIVE) — 它运行的道路。.xosc 没有它无法播放。
• 导出视频… — 将运行记录为视频文件。

导出的对可在 esmini 和其他 OpenSCENARIO 1.x 工具中打开。参考 导出 OpenDRIVE + OpenSCENARIO。

导出的 .xosc + .xodr 在原生 esmini 中不加修改即可运行 — 一次拍摄：绘制、导出 esmini zip，然后在 esmini 本身中重放导出的场景。

你学到的

• 道路和演员属于场景模式；行为属于场景逻辑模式。
• + Phase 一次点击创建一个阶段、第一个事件、默认动作和默认触发条件。
• 一个事件是一个触发条件加一个或多个动作。
• 变道需要目标设为 左 或 右 才能移动任何东西。

下一步

• 阶段和事件 — 图表背后的结构，以及什么时候运行。
• 动作参考 — 另外 33 个动作。
• 触发条件参考 — 除了仿真时间之外的条件。
• 终止和失败条件 — 将运行转变为 通过/失败 检查。
• 打开和播放现有 .xosc — 改为从别人的场景开始。