什么是 OpenDRIVE？

OpenDRIVE 是 ASAM 制定的开放标准，用来描述驾驶仿真中的静态道路网络，文件扩展名为 .xodr。它是 OpenSCENARIO 文件引用的标准道路几何容器。

.xodr 文件里有什么

.xodr 文件用解析式几何而非多边形来描述道路网络：

这种解析式表达让仿真器可以低成本地查询”7 号道路 s=42m 处的车道中心在哪”这类问题，也正因如此，这个格式通常靠工具编辑，很少手写。

各工具大多向下兼容、不向上兼容，用之前先确认你的仿真器要求哪个版本。

这两种高精地图相关格式经常被混为一谈：

维度	OpenDRIVE	Lanelet2
起源	ASAM，仿真行业	Autoware，FZI
几何表达	解析式（弧线、回旋曲线、多项式）	折线（车道由 linestring 围成）
主要使用方	CARLA、esmini、RoadRunner、Cognata、SCANeR	Autoware 规划模块、感知真值
存储格式	XML `.xodr`	OSM XML

两者都能描述类似的道路网络，只是针对的下游任务不同。另一侧的视角见什么是 Lanelet2？

MathWorks RoadRunner——应用最广的高精地图编辑器之一，完整支持 OpenDRIVE 1.4–1.8。商业软件，不少高校可申请校园许可。
Truevision Designer——桌面版 OpenDRIVE 编辑器，非商业用途免费，常被当作 RoadRunner 的开源替代。
Blender Driving Scenario Creator——开源 Blender 插件，支持三次回旋曲线道路几何和完整的交叉口建模。
LaneMaker——免费的 Apache-2.0 桌面编辑器，内置交通仿真，面向轻量使用场景。
odrviewer.io 和 odrplot——纯查看工具，在浏览器里检查 .xodr 文件，不支持编辑。
drawtonomy——浏览器端白板，可导入并导出 OpenDRIVE（最高支持 1.8），带有 carry-through 往返能力。

drawtonomy 是一款基于浏览器的 2D OpenDRIVE 编辑器。它不是要取代 RoadRunner / Truevision / BDSC 这类 3D 高精地图编辑工具，但在 2D 道路网络这条线上，它能覆盖完整的工作流：

导入 .xodr 文件，挑出需要的道路，用可视化方式编辑车道、交叉口和连接关系。
从零绘制道路布局——交叉口、车道合并、车道几何——并放置红绿灯、交通标志、停止线、路权关系，这些都是可编辑的监管元素，与它们所约束的车道相关联。
导出 OpenDRIVE 1.8，同时输出一份 OpenSCENARIO 文件（可选 1.0 / 1.1 / 1.2），或者打包成一份可直接给 esmini 用的 zip。导出器不只是原样搬运，还能合成 <junction> / <connection> / <laneLink> 结构以及 <signal> 条目。
往返一致性：没有被编辑过的道路、信号和标志会通过 carry-through 机制从原始 .xodr 逐字重新写出，解析式几何、交叉口归属、完整的 <signal> 属性集都会被保留（已对照 esmini 的 RoadManagerLib 验证过）。
在 3D 预览（跟车视角 / 俯瞰 / 驾驶员视角摄像机）里查看导入或自建的路网，和 2D 画布并列显示——适合用来做直观核对，但它只能查看、不能编辑，也不能替代专门的 3D 高精地图工具。
全部功能都在浏览器里运行，无需安装，也无需注册账号。

2D 折线模型的局限也要说清楚：

3D 细节——高程、超高、桥梁、立体交叉。drawtonomy 的画布是 2D 的，所以导入时会丢弃竖直方向的几何，导出时也不会重新生成；3D 预览只是把平面道路铺在一个平面上播放，并不会补上地形或高程。要做 3D 高精地图，请使用专门的高精地图工具。
从零绘制道路的解析式曲率。这些道路是根据采样点拟合出 OpenDRIVE 几何的，而不是以原生回旋曲线系数的形式直接编辑。对 esmini / CARLA / Autoware 的回放来说完全够用，但不适合做道路设计 CAD。已导入且未改动过形状的道路，会通过 carry-through 保留原始解析式几何。
从零绘制路网的交叉口精度。从导入的 .xodr 原样 carry-through 过来、未经编辑的交叉口，拓扑还原度很高；但由手绘车道网络合成出来的交叉口目前还不够可靠——只有当周边道路来自 carry-through 而非全新手绘时，才可以信任导出的交叉口。