什么是 OpenDRIVE？
OpenDRIVE 是 ASAM 发布的开放标准，用于描述驾驶仿真中的静态路网。文件扩展名为 .xodr，是 OpenSCENARIO 文件所引用的标准路网几何容器。
OpenDRIVE 文件包含什么
Section titled “OpenDRIVE 文件包含什么”.xodr 文档以解析几何方式描述路网——不是一组多边形，而是参数化几何：
- 道路，其参考线沿 s 轴表达为
line、arc、spiral、poly3或paramPoly3线段。 - 车道段，包含左、中、右车道；每条车道有宽度、类型以及前后车道链接关系。
- 路口，将各条道路连接在交叉口，包含进入道路到连接道路的显式映射。
- 道路对象，如护栏、交通标志、交通灯和人行横道。
- 高程与超高，用于表达道路的三维形态。
解析式表示法让仿真器可以高效查询”道路 7 在 s=42m 处的车道中心线在哪里”，但也使手动编辑变得复杂，通常需要借助专用工具完成。
值得了解的 OpenDRIVE 版本
Section titled “值得了解的 OpenDRIVE 版本”- OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — 长期稳定的修订版本，旧版工具中仍然常见。
- OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — 渐进式改进与说明更新。
- OpenDRIVE 1.8 — drawtonomy 导出所针对的当前修订版本。RoadRunner 支持 1.4–1.8 全范围的导入和导出。
工具通常向下兼容但不向上兼容——请确认你的仿真器所需的版本。
OpenDRIVE 与 Lanelet2 的对比
Section titled “OpenDRIVE 与 Lanelet2 的对比”这两种 HD 地图相关格式经常被混淆：
| 维度 | OpenDRIVE | Lanelet2 |
|---|---|---|
| 来源 | ASAM，仿真行业 | Autoware，FZI |
| 几何表达 | 解析式（圆弧、螺旋线、多项式） | 折线（由线串构成的 lanelet） |
| 主要使用方 | CARLA、esmini、RoadRunner、Cognata、SCANeR | Autoware 规划、感知真值 |
| 存储格式 | XML .xodr | OSM XML |
两者都能描述相似的路网，但各自针对不同的下游任务做了优化。另见 什么是 Lanelet2？。
常用编写工具
Section titled “常用编写工具”- MathWorks RoadRunner — 行业标准 HD 地图编辑器，全面支持 OpenDRIVE 1.4–1.8。商业授权，部分高校提供校园许可证。
- Truevision Designer — 桌面端 OpenDRIVE 编辑器，非商业使用免费，常被视为 RoadRunner 的开放替代选项。
- Blender Driving Scenario Creator — 开源 Blender 插件，支持三重回旋曲线路面几何和完整路口处理。
- LaneMaker — 免费、Apache-2.0 授权的桌面路网编辑器，内置交通仿真，面向轻量级用户。
- odrviewer.io 与 odrplot — 用于在浏览器中检视
.xodr文件的可视化工具，不支持编辑。 - drawtonomy — 带有 OpenDRIVE 1.8 部分导出功能的浏览器白板。
drawtonomy 的定位
Section titled “drawtonomy 的定位”drawtonomy 不是 RoadRunner / Truevision / BDSC 意义上的 HD 地图编辑器。其 OpenDRIVE 导出功能是部分实现——适合简单场景，不适合生产级 HD 地图：
- 在画布上勾勒简单路网——路口、车道合并、基本几何——并导出 OpenDRIVE 1.8 及配套的 OpenSCENARIO 1.3 文件。
- 完全在浏览器中完成导出，无需安装，无需注册账号。
- 导出结果可在 esmini 中回放简单场景。
drawtonomy 导出器目前不生成的内容（参见其文档）：
- OpenDRIVE 路口原语（
<junction>）。车道级的前后链接会被导出，但路口封装结构列在路线图中。 - OpenDRIVE
<signal>形式的交通标志。 - 解析式几何（回旋曲线、多项式）。drawtonomy 基于 2D 折线工作，导出的 OpenDRIVE 是对这些折线的近似。
如需测量级或生产级 HD 地图，请使用专用 HD 地图工具。drawtonomy 定位于草图层。