车道连接模型
drawtonomy 的车道(Lane)不止包含两条边界和一条中心线; 它还带有四个连接槽——Next、Previous、Left、 Right——把它接入路网。
| 槽位 | 含义 |
|---|---|
| Next | 当前车道的车流流向哪些车道。 |
| Previous | 哪些车道流入当前车道。 |
| Left | 紧邻左侧、共享一条边界的车道。 |
| Right | 紧邻右侧、共享一条边界的车道。 |
连接是双向的:把车道 A 的 Next 设为 B,也会把 B 的 Previous 设为 A。编辑器会自动维护这一不变量。
连接关系能带来什么
Section titled “连接关系能带来什么”当两条车道共享一条边界——因为它们是 Left/Right 邻居, 或者 Next/Previous 车道首尾相接——这条边界本质上是同一个对象。 拖动其中的某个点,两条车道会一起更新。
拓扑已经表明”什么粘在什么上面”,所以你每次微调车道时, 几何不需要手工修补。
OpenDRIVE 和 Lanelet2 都会编码车道连通性。drawtonomy 的导出器直接使用连接槽, 不依赖会在边角案例下崩溃的推断或启发式算法。 在编辑器里看起来对的场景,导出后就是真正的路网, 而不是一堆折线。
与导入双向兼容
Section titled “与导入双向兼容”Lanelet2 导入器从 .osm 文件中读取同样的连接模型。
你可以在 drawtonomy 中编辑一张 Lanelet2 地图,再导出回去,
拓扑不会丢失。
何时自动建立连接
Section titled “何时自动建立连接”意图明确时,drawtonomy 会自动设置连接:
- 新车道的起点落在某条已有车道的端点上,会自动设置 Previous。
- 平行车道快捷方式(车道工具下按 Alt+点击) 会设置 Left 或 Right。
- 放置 路口模板 时,所有进入车道 都会被自动接好。
- Lane Generator 会在 OSM 拓扑明确时 推断出连接。
其余情况请在属性面板里手工设置——参见 管理车道连接。
连接关系不编码什么
Section titled “连接关系不编码什么”- 行驶方向 通过 Next/Previous 隐含表达,不会单独编码。 双向道路被建模为两条相对的车道,各自维护自己的 Next/Previous 链。
- 路口转向限制 在 drawtonomy 本身中并不建模。 它们会通过生成它们的路口模板,出现在 OpenDRIVE/OpenSCENARIO 的导出结果中。
- 限速、路面类型、照明 —— 都没有。drawtonomy 是几何加拓扑; 语义属性不在范围内。
- 管理车道连接 — 编辑器层面的步骤。
- drawtonomy.svg 格式 — 连接关系 在保存时是如何持久化的。