esmini 是什么？
esmini 是瑞典 ADAS 社区开发的开源 OpenSCENARIO 播放器。它刻意做得很精简，被广泛用作 OpenSCENARIO 1.x 的轻量参考实现：代码量小到可以通读，运行速度快到可以嵌入其他工具，行为也足够可预测，因此常被当作正确性验证的基线。
esmini 能做什么
Section titled “esmini 能做什么”esmini 解析 OpenSCENARIO 1.x 的 .xosc 文件，加载其中引用的 OpenDRIVE .xodr 路网，然后执行 storyboard——驱动各实体沿轨迹或控制器运动，并持续输出运动状态。
它不是 CARLA 或 LGSVL 那种全物理仿真器，精简正是它的设计初衷：esmini 是开源生态里”这个场景到底能不能正确解析和回放”的基准工具，大多数 OpenSCENARIO 工具链都会对齐它。
为什么 esmini 对工具链很重要
Section titled “为什么 esmini 对工具链很重要”esmini 是使用最广泛的开源 OpenSCENARIO 1.x 消费方，因此”能否在 esmini 中运行”已经成为衡量 OpenSCENARIO 导出流水线是否可靠的标准检验。大多数生成 ASAM 文件的工具，在宣称支持 OpenSCENARIO 之前都会先拿 esmini 做验证——包括 RoadRunner（其导出的场景号称”兼容任何符合 OpenSCENARIO 标准的仿真器与播放器，例如 CARLA、esmini 和 IPG CarMaker”）等一众工具。
esmini 的典型输入
Section titled “esmini 的典型输入”esmini 至少需要：
- 一个
.xosc（OpenSCENARIO 场景文件）。 - 一个被该
.xosc引用的.xodr（OpenDRIVE 路网文件）。 - 可选的
.osgb文件（供 3D 查看器渲染），或一个存放车辆模型的Models/目录。
把这些文件打包成一个自包含的 zip——业内有时非正式地称之为 “esmini bundle”——可以让场景方便地跨机器、跨 CI 环境流转。
drawtonomy 在其中的位置
Section titled “drawtonomy 在其中的位置”drawtonomy 直接在浏览器里运行 esmini 本体——编译为 WebAssembly 后加载执行。你在其中编写 storyboard（或打开一个已有的 .xosc），点击播放，场景编辑器就会在页面内完成执行：播放控制、拖动进度、跟随镜头、轨迹重放，以及根据你设置的 END / FAIL 条件给出 PASS / FAIL 判定——无需安装任何软件，也不用另开播放器。仿真内核本身就是 esmini，drawtonomy 只是在外面包了一层原生画布式的操作界面。
如果你想在本地的 esmini 原生安装环境中运行同一个场景（比如需要 3D OpenSceneGraph 查看器、跑 CI 批量测试，或接入 Python / C++ 流水线），drawtonomy 也支持导出一个包含 .xosc、.xodr 和 run.sh 启动脚本的 zip 包：
unzip <name>.zipesmini --osc <name>/<name>.xosc --window 60 60 1024 768有几点需要了解：
- 浏览器内播放器读取 OpenSCENARIO 1.x，ASAM 导出功能则写出 OpenSCENARIO 1.0–1.2 / OpenDRIVE 1.8——两者都只覆盖标准的一个子集：action、条件 trigger、phase 和 event 均可正常执行，OpenDRIVE 的 junction 基本图元和
<signal>条目也会一并导出。从导入的.xodr原样保留、未经编辑的 junction 保真度很高；但由手绘车道网络合成生成的 junction 目前还不够可靠。参数扫描（parameter sweep）以及自定义或 ML 驱动的控制器目前尚未支持导出。 - 车辆模型默认使用 esmini 内置的模型，因此无需额外提供
.osgb文件。 - 若要做大规模或参数化的场景批量生成，建议用 DSL 或 Python 库来批量生成场景集——这类批量生成能力目前仍不在可视化编辑器的范围内。
- 场景编辑器——在浏览器中基于 esmini-WASM 编写并运行 storyboard。
- 打开并播放已有的 .xosc——拖入一个
.xosc文件即可播放。 - 什么是 OpenSCENARIO？
- 什么是 OpenDRIVE？
- 导出到 ASAM OpenDRIVE / OpenSCENARIO