什么是 esmini？
esmini 是由瑞典 ADAS 社区开发的开源 OpenSCENARIO 播放器。它是一个刻意保持精简的播放器，被广泛用作 OpenSCENARIO 1.x 的轻量参考实现——代码量小到可以通读、运行速度快到可以内嵌，也足够稳定可以作为正确性验证的基线。
esmini 做什么
Section titled “esmini 做什么”esmini 解析 OpenSCENARIO 1.x .xosc 文件，加载引用的 OpenDRIVE .xodr 路网，然后执行 Storyboard——驱动各实体沿轨迹或控制器运动，并持续输出运动状态。
它不是 CARLA 或 LGSVL 那样的全物理仿真器。精简本身就是设计目标：esmini 是大多数 OpenSCENARIO 工具链都会对齐的开源”这个场景能正确解析并回放吗？“基线。
esmini 对工具链的意义
Section titled “esmini 对工具链的意义”由于 esmini 是最常见的开源 OpenSCENARIO 1.x 消费方，“能在 esmini 中运行吗？“已成为任何 OpenSCENARIO 导出流水线的标准验证指标。大多数产出 ASAM 文件的工具都会在声称支持 OpenSCENARIO 之前先对 esmini 进行验证——包括 RoadRunner（其导出场景”与任何 OpenSCENARIO 兼容仿真器和播放器兼容，如 CARLA、esmini 和 IPG CarMaker”）等。
esmini 的典型输入
Section titled “esmini 的典型输入”esmini 最少需要：
- 一个
.xosc（OpenSCENARIO 场景）。 - 一个从
.xosc中引用的.xodr（OpenDRIVE 路网）。 - 可选的
.osgb文件（供 3D 查看器渲染）或Models/车辆资产目录。
将这些文件打包成一个自包含的 zip——有时非正式地称为”esmini bundle”——可以让场景在不同机器和 CI 环境之间便携传输。
drawtonomy 的定位
Section titled “drawtonomy 的定位”drawtonomy 可以导出包含 .xosc、.xodr 和 run.sh 的 zip 压缩包，针对标准 esmini 安装配置。根据 drawtonomy 导出器文档：
unzip <name>.zipesmini --osc <name>/<name>.xosc --window 60 60 1024 768需要了解的几点：
- 导出器覆盖 OpenSCENARIO 1.3 / OpenDRIVE 1.8 的一个子集——简单场景可以回放；条件触发、参数扫描、复杂 Storyboard 以及 OpenDRIVE 路口目前不在导出范围内。
- 车辆资产默认使用 esmini 内置模型，无需额外的
.osgb文件。 - 输出适合作为起点——可用于草图绘制、教学演示和最小可复现示例。对于大规模或参数化场景扫描，请手动编辑 XML 或使用 DSL 生成。