常见问题 — drawtonomy 自动驾驶场景白板
可以用 drawtonomy 为自动驾驶论文、幻灯片或文档绘制配图吗?
Section titled “可以用 drawtonomy 为自动驾驶论文、幻灯片或文档绘制配图吗?”可以——这正是它的主要用途之一。车道、路口、车辆和行人都是内置图形，在通用绘图工具里要花半小时的自动驾驶场景图，在这里几分钟就能完成。导出为 drawtonomy.svg、PDF 或 EPS，可直接用于 LaTeX、幻灯片和 Markdown。
drawtonomy 免费吗?
Section titled “drawtonomy 免费吗?”免费。drawtonomy.com 完全在浏览器中运行，无需注册账号，无需安装，任何数据都不会上传。SDK 与扩展在 GitHub 上开源。
drawtonomy 是免费的 OpenSCENARIO 与 OpenDRIVE 编辑器吗?
Section titled “drawtonomy 是免费的 OpenSCENARIO 与 OpenDRIVE 编辑器吗?”是的。drawtonomy 支持创作 ASAM OpenDRIVE 1.8 和 OpenSCENARIO 1.2，并能在浏览器中直接运行场景。你绘制场景——车道、路口、车辆——再用 35 个动作 和 19 个触发条件 构建故事板、设置 END / FAIL 条件，然后在编译为 WebAssembly 的 esmini 上运行，获得 PASS / FAIL 评判——无需安装。也可导入现有 .xosc、可视化编辑后重放，或导出 .xodr + .xosc 用于原生 esmini 运行。详见 场景编辑器 和 导出至 OpenDRIVE / OpenSCENARIO / esmini。
drawtonomy 能在浏览器中编辑 Lanelet2 (.osm) 地图吗?
Section titled “drawtonomy 能在浏览器中编辑 Lanelet2 (.osm) 地图吗?”可以。drawtonomy 支持导入 Lanelet2 OSM 文件（包括 Autoware 示例地图），在画布上可视化地编辑车道几何与连接关系，再导出回 Lanelet2 OSM。它能处理大型地图，快速编辑时也可仅导入需要的车道。详见 导入 Lanelet2 (.osm) 文件。
可以导入 ROS 占据栅格地图吗?
Section titled “可以导入 ROS 占据栅格地图吗?”可以。drawtonomy 支持 nav2、Cartographer、Gmapping 等 SLAM 工具所使用的 ROS map_server 格式（.pgm + .yaml）。栅格作为背景图层渲染，可直接在上面绘制车道、路径和障碍物。详见 导入 ROS OccupancyGrid。
drawtonomy 与通用绘图工具有什么不同?
Section titled “drawtonomy 与通用绘图工具有什么不同?”通用绘图工具只认识通用图形，所以一条车道只是一个矩形，道路一拐弯就要重画。drawtonomy 把车道、路口、人行横道、信号灯、路面标线、车辆和行人都做成内置图形，而且车道带有 Next / Previous / Left / Right 连接关系。拖动一条边界，相连的车道会一同跟着更新。详见 为什么是 drawtonomy 和 车道连接模型。
需要安装什么软件吗?
Section titled “需要安装什么软件吗?”不需要。drawtonomy 在任何现代浏览器中都能运行。打开 drawtonomy.com 即可开始绘制。扩展开发者还可以使用本地开发服务器 (@drawtonomy/dev-server)，它会在 localhost 上托管编辑器。
drawtonomy 能根据自然语言生成驾驶场景吗?
Section titled “drawtonomy 能根据自然语言生成驾驶场景吗?”可以。AI 场景生成器 扩展可读取自然语言提示或 OpenSCENARIO XML，并输出一张可编辑的画布——车道、车辆、路径和行人都是普通的 drawtonomy 图形。支持 Anthropic Claude、OpenAI GPT 和 Google Gemini。
哪种文件格式能保留 drawtonomy 场景的可编辑状态?
Section titled “哪种文件格式能保留 drawtonomy 场景的可编辑状态?”.drawtonomy.svg — drawtonomy 的原生 SVG 格式。它是一个普通 SVG 文件——在浏览器、GitHub、幻灯片和 Markdown 渲染器中都能预览——同时附带元数据，drawtonomy 用这些数据在重新打开时还原所有图形、连接、共享点和遮挡关系。默认保存为 .drawtonomy.svg，一个文件同时具备「可预览的 SVG」和「可再编辑的源文件」两种功能。详见 导出场景 和 .drawtonomy.svg 格式参考。
可以用链接分享 drawtonomy 图表吗?
Section titled “可以用链接分享 drawtonomy 图表吗?”可以。打开菜单、点击 Export，再点击 Copy URL，drawtonomy 就会把整个场景——车道、车辆、连接和地图原点——打包成一条链接。在聊天、邮件或 GitHub issue 中分享这条链接，任何人打开都能在浏览器中看到这个确切的图表，完全可以再编辑。无需账号、无需上传，服务器不存储任何内容——图表全部编码在链接中。先选中一些图形可以只分享场景的一部分。超大场景会回退到同浏览器的本地链接；这种情况请改用 .drawtonomy.svg 文件分享。详见 通过链接分享图表。
可以添加自己的车辆或路标模板吗?
Section titled “可以添加自己的车辆或路标模板吗?”可以。模板是注册在 templates/manifest.json 中的 SVG 文件。把你的 SVG 放进对应文件夹（vehicle、pedestrian、road_marking、sign、other），提交 PR，它就会出现在编辑器菜单中，与内置模板并列。详见 贡献模板。
drawtonomy 支持大型路网吗?
Section titled “drawtonomy 支持大型路网吗?”支持。drawtonomy 能处理大型路网，可以导入和编辑规模较大的地图。快速编辑小区域时，仅导入需要的车道或道路能保持编辑器性能最佳。
drawtonomy 的图可以用在论文、幻灯片或文档里吗?
Section titled “drawtonomy 的图可以用在论文、幻灯片或文档里吗?”可以。drawtonomy.svg 格式是合法 SVG，无需转换就能嵌入论文、幻灯片、Markdown 和网页。也提供 PDF、PNG、JPG 与 EPS，方便配合传统出版流程。
drawtonomy 是开源的吗?
Section titled “drawtonomy 是开源的吗?”drawtonomy 的 SDK、扩展框架、模板以及本文档站点均在 GitHub 上开源。drawtonomy.com 编辑器应用本身是源码可见的，SDK 和扩展是其 OSS 层，可供二次开发。
drawtonomy 会将我的绘图或场景数据上传到服务器吗?
Section titled “drawtonomy 会将我的绘图或场景数据上传到服务器吗?”不会。drawtonomy 完全在浏览器中运行，场景存储在浏览器内存和本地文件系统中。没有任何数据上传——无账号、无图形数据遥测、无云同步。AI 场景生成器 扩展仅向你配置的 LLM 服务商（Claude、GPT 或 Gemini）发送提示词文本，不会上传已有场景内容。
drawtonomy 可以离线使用吗?
Section titled “drawtonomy 可以离线使用吗?”可以，首次加载后即可离线。drawtonomy.com 是单页应用——一旦在浏览器中加载完成，断网后仍可继续编辑和保存。下次打开保存的 drawtonomy.svg 文件即可接续工作。卫星底图瓦片和 AI 场景生成器扩展是仅有的需要网络的功能。
drawtonomy 支持 OpenSCENARIO 2.0 / DSL 吗?
Section titled “drawtonomy 支持 OpenSCENARIO 2.0 / DSL 吗?”暂不支持。drawtonomy 目前创作和运行 OpenSCENARIO 1.x XML——导出版本 1.0–1.2（1.3 即将推出）——这是大多数仿真器（CARLA、esmini、IPG CarMaker）当前使用的。OpenSCENARIO 2.0 / DSL 和 M-SDL 是不同的参数化语言，用于生成场景舰队——属于不同的层级，与单场景创作（drawtonomy 做的）不同，尚未实现。
drawtonomy 可以作为驾驶场景的无限画布吗?
Section titled “drawtonomy 可以作为驾驶场景的无限画布吗?”可以。drawtonomy 是专为驾驶场景设计的无限平移缩放画布。可以在任意大的布局中自由平移缩放，叠加卫星或路网底图进行实地描摹，吸附与共享点系统能自动保持车道几何对齐，无需手动整理。
drawtonomy 可以绘制切入、换道、无保护左转等 ADAS 场景吗?
Section titled “drawtonomy 可以绘制切入、换道、无保护左转等 ADAS 场景吗?”可以——而且还能运行它们。切入、换道、无保护左转、环岛进入、行人过街、前车制动等功能性场景，只需放置道路模板、摆放自车和其他参与者。然后添加 动作 和 触发条件、设置 PASS / FAIL 条件，在浏览器中用 esmini-WASM 运行故事板。详见 绘制 ADAS 测试场景 获得完整示例。
源码在哪里?
Section titled “源码在哪里?”SDK、扩展、模板以及本文档站点的源代码都在 github.com/kosuke55/drawtonomy。应用本身位于 drawtonomy.com。