常见问题 — drawtonomy 自动驾驶场景白板

我可以用 drawtonomy 为自动驾驶论文、幻灯片或文档绘制配图吗?

可以——这正是它的主要用途之一。车道、路口、车辆和行人都是内置图形, 在通用绘图工具里要花半小时的自动驾驶场景图,在这里几分钟就能画完。 导出格式包括 drawtonomy.svg、PDF 与 EPS, 可直接用于 LaTeX、幻灯片和 Markdown。

drawtonomy 是免费使用的吗?

是的。drawtonomy.com 完全在浏览器中运行, 无需注册账号,无需安装,数据不会上传。SDK 与扩展在 GitHub 上开源。

drawtonomy 是免费的 OpenSCENARIO 与 OpenDRIVE 编辑器吗?

drawtonomy 是一块白板,可导出为 ASAM OpenDRIVE 1.8 和 OpenSCENARIO 1.3,并能打包成 esmini 可直接回放的 zip。你只需在画布上画出场景——车道、路口、车辆、路径—— drawtonomy 会自动生成 .xodr 与 .xosc 文件。详见 导出至 OpenDRIVE / OpenSCENARIO / esmini。

drawtonomy 能在浏览器中编辑 Lanelet2 (.osm) 地图吗?

可以。drawtonomy 支持导入 Lanelet2 OSM 文件(包括 Autoware 示例地图), 在画布上可视化地编辑车道几何与连接,再导出回 Lanelet2 OSM。 为保证流畅,建议单个场景控制在大约 500 条车道以内。详见 导入 Lanelet2 (.osm) 文件。

可以导入 ROS 占据栅格地图吗?

可以。drawtonomy 支持 nav2、Cartographer、Gmapping 等 SLAM 工具 所使用的 ROS map_server 格式 (.pgm + .yaml)。栅格作为背景图层渲染, 可在上面直接绘制车道、路径和障碍物。详见 导入 ROS OccupancyGrid。

drawtonomy 与通用绘图工具有何不同?

通用绘图工具只认识通用图形,所以一条车道就是一个矩形,道路一拐弯就要重画。 drawtonomy 把车道、路口、人行横道、信号灯、路面标线、车辆和行人 都做成内置图形,而且车道带有 Next / Previous / Left / Right 四组连接。 拖动一条边界,相连的车道会一同跟着更新。请见 为什么是 drawtonomy 和 车道连接模型。

需要安装什么吗?

不需要。drawtonomy 在任何现代浏览器中都能运行。打开 drawtonomy.com 即可开始绘制。 扩展开发者还可以使用本地开发服务器 (@drawtonomy/dev-server), 它会在 localhost 上托管编辑器。

drawtonomy 能根据自然语言生成场景吗?

可以。AI 场景生成器 扩展可读取自然语言提示 或 OpenSCENARIO XML,并输出一张可编辑的画布——车道、车辆、路径和行人 都是普通的 drawtonomy 图形。它支持 Anthropic Claude、OpenAI GPT 和 Google Gemini。

哪种文件格式能保留 drawtonomy 场景的可编辑状态?

drawtonomy.svg。它是一个普通的 SVG 文件——在浏览器、GitHub、 幻灯片和 Markdown 渲染器中都能预览——并带有额外元数据。 重新打开时,drawtonomy 会用这些数据还原所有图形、连接、共享点和遮挡关系。 详见 导出场景 与 drawtonomy.svg 格式参考。

我可以添加自己的车辆或路标模板吗?

可以。模板是注册在 templates/manifest.json 中的 SVG 文件。 把你的 SVG 放进合适的文件夹(vehicle、pedestrian、 road_marking、sign、other),提交 PR,它就会出现在编辑器菜单中, 与内置模板并列。详见 贡献模板。

drawtonomy 支持大型路网吗?

drawtonomy 主要面向示意图,而非城市级地图。为了流畅编辑, 建议单个场景控制在约 500 条车道以内。范围更大时, 请拆分到多个文件,或者只导入需要的区域。

drawtonomy 的图能用在论文、幻灯片或文档里吗?

可以。drawtonomy.svg 是合法 SVG, 无需转换就能嵌入论文、幻灯片、Markdown 和网页。 同时也提供 PDF、PNG、JPG 与 EPS,方便配合传统出版流程。

源码在哪里?

SDK、扩展、模板以及本文档站点的源代码都在 github.com/kosuke55/drawtonomy。 应用本身位于 drawtonomy.com。