OpenDRIVE 与 Lanelet2 格式互转
drawtonomy 能将 OpenDRIVE（.xodr）和 Lanelet2（.osm）都导入到同一套内部车道模型，并能导出为任意一种格式。这让它成为两种格式之间实用的转换桥梁：导入其中一种、可视化编辑、再导出为另一种，无需安装任何软件，也不需要注册账号，全程在浏览器中完成。
两种格式都用于描述车道级路网，因此在仿真和 HD 地图工作中最关键的内容都能完整转换：车道几何形状、车道连接关系、交叉口以及交通管制要素（信号灯、交通标志、停止线、优先权规则）均支持双向转换。
共享模型：两种格式互转的基础
Section titled “共享模型：两种格式互转的基础”两种格式都描述车道级路网，但几何存储方式不同——OpenDRIVE 使用解析几何图元（圆弧、回旋曲线、多项式），Lanelet2 使用折线（linestring）。drawtonomy 在导入 OpenDRIVE 时将其几何采样为折线，而折线正是 Lanelet2 原生使用的表示形式。关于两种格式的详细对比，参见 OpenDRIVE 是什么？。
OpenDRIVE → Lanelet2
Section titled “OpenDRIVE → Lanelet2”- 导入
.xodr文件，选择需要的道路。 - 按需编辑车道、连接关系和边界。
- 打开 File 菜单 → Export →
.osm (Lanelet2)。
车道边界会转换为 way linestring，每条车道成为 relation type=lanelet，结果文件可直接载入 Autoware 工具链或再次导入 drawtonomy。
Lanelet2 → OpenDRIVE
Section titled “Lanelet2 → OpenDRIVE”- 导入
.osm文件。 - 按需编辑。
- 打开 File 菜单 → Export → OpenDRIVE / OpenSCENARIO / esmini。
导出结果符合 OpenDRIVE 1.8 标准，可直接在 esmini 中回放。
哪些内容能转换，哪些不能
Section titled “哪些内容能转换，哪些不能”| 要素 | 是否能转换 |
|---|---|
| 车道几何 | ✓（采样为折线） |
| Next / Previous 车道连接 | ✓ |
| 交叉口 / 路口区域 | ✓ — 连接关系和交叉口几何均保留 |
| 信号灯 | ✓ — Lanelet2 管制要素与 OpenDRIVE <signal> + 车道有效范围之间相互映射 |
| 交通标志（含限速） | ✓ — 双向使用相同的管制映射逻辑 |
| 停止线与优先权规则 | ✓ |
| 新绘道路的解析曲率 | 重新拟合 — 采样表示，不保留原始回旋线系数（对仿真器够用） |
| 3D 细节（坡度、超高、桥梁） | ✗ — drawtonomy 是 2D 画布 |