结束条件与失败条件 — 停止仿真，判定结果

两个不同问题，两个不同面板：

它们都位于逻辑图的最后一个节点。选中结束条件节点后，属性面板会同时显示两个部分。

结束条件节点的属性面板，上方显示结束条件设为"自动"，下方是失败条件区域包含碰撞行

区分这两个概念很重要。仿真在 30 秒后停止并不意味着通过，仿真在 4 秒时碰撞也并不意味着行为错误。结束条件控制时钟，失败条件决定最终判定。

结束条件

节点在一行摘要中总结自己的状态：

摘要	含义
`自动`	没有明确条件。仿真在所有阶段和事件完成后停止。
`<名称>结束后`	导入的 `StopTrigger`，例如 `CutInManeuver 结束后`。

面板中的**+ 添加条件**可以明确设置。可选项与事件触发条件使用的目录相同，除去立即（无条件）——共 18 种条件：

仿真时间 · 与智能体的时间间隔 · 碰撞时间 ·
与智能体的距离 · 行驶距离 · 阶段/事件状态 ·
与点的距离 · 到达位置 · 道路终点 · 智能体速度 ·
相对速度 · 停止 · 智能体加速度 · 碰撞 ·
离开路面 · 场景参数 · 场景变量 · 交通信号

条件通过**全部满足（AND）和或…**组合，方式与事件触发条件完全相同。

在导出的 .xosc 文件中，这成为故事板的 StopTrigger，其他 OpenSCENARIO 1.x 工具会尊重这个设置。

最常用的三种结束条件：

这个部分的说明很清楚：

失败条件 在回放过程中触发时导致仿真失败。

失败条件是一种断言。如果在仿真运行期间的任何时刻触发，仿真会立即以**失败**判定结束，而不是继续运行到结束条件。

新场景会自动创建一个默认失败条件：

[碰撞 ▾] [✕]
智能体 A  [任意智能体 ▾]
碰撞（默认）— 新场景自动添加。

这样一来，新绘制的场景已经会在任何碰撞时失败。+ 添加失败条件会增加一行；每行都有**✕**按钮用于删除。新添加的行默认重复前一个条件的类型，添加后需要修改条件类型。

失败条件是 drawtonomy 的专有概念——不属于 ASAM OpenSCENARIO 标准。详见失败条件的存储方式。

类型	触发条件
碰撞	所选智能体与其他实体发生碰撞。`任意智能体`监控场景中的所有实体。
智能体速度	智能体速度满足你设置的规则——绝对速度或相对于另一个智能体。
与智能体的距离	两个智能体间的距离低于或超过阈值。
与点的距离	智能体到固定点的距离低于或超过阈值。
纵向距离	与另一个智能体的沿道路间隔超过阈值，可按前方、后方或双向测量。
持续时间	另一个条件连续保持超过给定时长。
仿真时间	仿真到达给定时刻——超时。
阶段状态	阶段`开始`、`正在运行`或`结束`。

持续时间不是独立条件，而是一个”维持多久”的包装器。选择它后，再从四个条件中选择内部条件：

这是如何表达容限的。“间隔在一帧内掉到 5 米以下”通常是噪声；“间隔在两秒内始终保持在 5 米以下”才是真正的发现。用持续时间包装距离条件，你就表达了后者。

运输行的红色 FAIL 徽章，以及时间线上失败条件触发位置的红色叉标记

运输行上的徽章报告仿真的状态：

因此，通过意味着”完成且所有断言都未触发”。其意义取决于你设置的失败条件——移除所有条件的场景对几乎任何行为都会报告通过。

模式与自动化测试相同：

一些值得尝试的条件：

失败条件超出 ASAM OpenSCENARIO 标准范围，所以 drawtonomy 将它们存储在标准兼容读者会忽略的位置：作为场景 ParameterDeclarations 中的 drawtonomy:failConditions 条目。

值得了解的后果：