استيراد ROS OccupancyGrid (.pgm + .yaml)
يفهم drawtonomy صيغة ROS map_server المستخدمة في nav2 وCartographer وGmapping وأدوات SLAM المماثلة.
تُظهر اللقطة شبكة إشغال حقيقية لمستودع (الخلايا المشغولة سوداء، والحرة بيضاء) مع مسارات وعقبات مرسومة مباشرة فوقها داخل drawtonomy.
الاستيراد
Section titled “الاستيراد”- افتح قائمة File ← Import.
- اختر معًا ملف
.pgmوملف.yamlالمطابق في مربع حوار الملف. - يقرأ drawtonomy بيانات YAML الوصفية (الدقة، العتبات) ويعرض الشبكة على اللوحة.
إن اخترت ملف .pgm فقط دون .yaml، يستخدم drawtonomy القيم الافتراضية (resolution = 0.05 m/px وعتبات إشغال قياسية).
تلوين الخلايا
Section titled “تلوين الخلايا”| الخلية | اللون |
|---|---|
| مشغولة | أسود |
| حرة | أبيض |
| غير معروفة | رمادي |
تُعرض الخلايا بمقياس يطابق أبعاد المسارات في drawtonomy، فيمكنك رسم المسارات والممرات والأشكال فوقها مباشرة — تمامًا كما في اللقطة أعلاه.
أدوات مختبرة
Section titled “أدوات مختبرة”استُخدِم drawtonomy مع خرائط من nav2 وCartographer وGmapping. وينبغي أن تعمل المنتجات الأخرى ما دامت تُنتج زوج .pgm + .yaml لـ map_server القياسي.