التعليق على خرائط شبكة إشغال ROS

بعد ساعات من ضبط SLAM لديك شبكة إشغال جميلة. الآن تحتاج إلى وضعها في ورقة بحثية أو تقرير أو عرض تقديمي، مع رسم المسار المخطط عليها، وتسمية أوضاع الهدف، وتظليل مناطق عدم الدخول. هذا ما استيراد خريطة ROS في drawtonomy مصنوع له.

ما يفعله drawtonomy مع .pgm + .yaml

يقرأ drawtonomy زوج خريطة ROS (صورة .pgm + بيانات وصفية .yaml) ويُنجز التالي:

• يضع شبكة الإشغال على اللوحة بالمقياس المتري الصحيح.
• يستخدم حقلَي resolution وorigin من YAML حتى تتطابق الإحداثيات العالمية في الجولة الكاملة.
• يتيح رسم مسارات وتقاطعات ومركبات ومشاة وإشارات مرور وأسهم حرة ونصوص فوق الخريطة.

طبقة الرسم مجموعة منفصلة من الأشكال؛ الملف الأصلي .pgm لا يُعدَّل أبدًا.

لماذا التعليق على الشبكة أصلًا

• أشكال الأوراق البحثية. “الشكل 3: تخطيط nav2 حول العقبات.” شبكة إشغال عارية بالكاد مقروءة؛ شبكة مع مسارات مخططة وأوضاع هدف تحكي القصة.
• وثائق داخلية. خريطة SLAM مُعلَّق عليها بمناطق عدم الدخول ومواضع محطة الشحن والمناطق المسماة هي النوع من المصنوعات الذي يصمد أمام دوران الفريق.
• مواد المحاضرات. عند تدريس nav2 أو AMCL، تتيح الشبكة المُعلَّق عليها للطلاب رؤية ما يراه المخطط.
• مُعيدو إنتاج الأخطاء. “تعطّل الروبوت هنا، هذه الشبكة، وهذا المسار المخطط الذي يفشل.”

سير عمل drawtonomy

1. الاستيراد. استيراد → خريطة ROS. أفلت كلًا من .pgm و.yaml (أو اضغطهما معًا).
2. تحقق من المقياس. تُطبَّق resolution وorigin من yaml تلقائيًا. يُظهر مسطرة drawtonomy الأمتار.
3. التعليق. استخدم أشكال Lane وVehicle وPath وPolygon وText. تعمل أداة Polygon بشفافية منخفضة جيدًا لتظليل مناطق عدم الدخول.
4. احفظ بصيغة .drawtonomy.svg (صيغة SVG الأصلية لـ drawtonomy). التعليقات على خريطة SLAM نادرًا ما تكون للمرة الواحدة — تُضاف مناطق عدم دخول جديدة وتتغير المناطق المسماة وأحيانًا تُعاد تسجيل الخريطة نفسها. يُعيد .drawtonomy.svg الفتح بكل التعليقات في مكانها، لذا التكرار تحرير لا إعادة رسم.
5. صدِّر للتوزيع. من نفس المشهد، صدِّر PNG للتوثيق الذي لا يحتاج متجهات قابلة للتوسع، أو SVG مسطّح (مع الشبكة كخلفية نقطية وتعليقاتك كمتجهات) للأوراق البحثية والشرائح.

بعض نصائح التصيير

• استخدم لون تمييز واحد لطبقة التعليق. ألوان متعددة فوق شبكة بتدرجات رمادية تُنشئ ضوضاء بصرية.
• أضف شريط مقياس يدويًا بـ Linestring وشكل Text — drawtonomy لا يُصيِّره تلقائيًا، لكن المساطر تُخبرك بالضبط بعدد الأمتار لطول معين.

القيود

• drawtonomy ليس بديلًا عن أدوات تحرير map_server في nav2 (أدوات CLI لاقتطاع/تضخيم/تدوير الشبكة). لتلك، ابقَ في سلسلة أدوات ROS.
• طبقة التعليق أصيلة لـ drawtonomy؛ احتفظ بملف .drawtonomy.svg مصدرًا للحقيقة، وصدِّر SVG مسطّح فقط حين تحتاج هندسة التعليق في أداة أخرى.

انظر دليل استيراد شبكة إشغال ROS لتفاصيل الاستيراد.