معادلات LaTeX جنبًا إلى جنب مع مشاهد القيادة الذاتية
هذه الحالة الاستخدامية تجمع أقوى ميزتين في drawtonomy في آنٍ واحد: أشكال القيادة الذاتية — مسارات ومركبات ومسارات حركة وتقاطعات — وشكل Math (KaTeX) لعرض المعادلات المنسقة.
تظهر هذه الحاجة كثيرًا في الأوراق البحثية المتعلقة بالسيارات ذاتية القيادة. الباحث لا يريد صورة المشهد وحدها، بل يريد الصورة والمعادلة التي تصف النموذج معًا — دالة التكلفة، وحدة التحكم، معادلة التحديث الحركي — حتى يتمكن القارئ من ربط الرموز بعناصر المشهد الحقيقي.
تجلس المعادلة المنسقة بـ KaTeX كشكل عادي على اللوحة — ضعها بجوار المسارات والمركبات والمسارات لبناء شكل واحد متكامل.
متى تكون هذه الطريقة ضرورية
Section titled “متى تكون هذه الطريقة ضرورية”- التنبؤ بالمسار. اعرض ثلاثة مسارات مستقبلية محتملة للمركبة مع دالة الخسارة الخاصة بالنموذج منسقة بجانبها.
- تخطيط الحركة. اعرض مسار مرشح في مشهد المسار مع هدف التخطيط
\min \sum_t \| x_t - x_t^{ref} \|^2 + \lambda u_t^2معروضًا بجانبه. - التحكم. اعرض مركبة تتبع منعطفًا مع معادلة وحدة التحكم بالتغذية الراجعة بجوار الهندسة ذات الصلة.
- تقييم الإدراك. اعرض مشهد مسار أو مشاة مع صيغة مقياس IoU أو AP موضوعة بجانبه.
- نماذج السلوك. مشهد عبور مشاة مع معادلة القوة الاجتماعية أو IDM منسقة بجوار العامل.
في جميع هذه الحالات، المعادلة جزء من الشكل لا تعليق عليه.
سير العمل في drawtonomy
Section titled “سير العمل في drawtonomy”-
ابدأ برسم المشهد. ارسم المسارات بـ Lane Tool والمركبات من قوالب Vehicle والمسارات بأداة Path — تمامًا كما في درس أول ثلاثة مسارات لك.
-
ضع المعادلة بأداة Math (أيقونة fx). ضعها حيث تُقرأ بوضوح — فوق المشهد أو تحته أو على أحد جانبيه.
أداة Math موجودة بجوار أداة Text في شريط الأدوات السفلي —
/هو اختصار لوحة المفاتيح. -
اربط الرموز بالمشهد. استخدم LineArrow أو أشكال Text لتوصيل مثلًا
x_tفي المعادلة بالمركبة المقابلة على اللوحة. ميزة Snap في drawtonomy تساعد السهم على التعلق بأي جانب. -
صدّر بصيغة PDF. أدرجه في ورقتك باستخدام
\includegraphics{...}. حروف المعادلة ومسارات المسارات والمركبات كلها متجهات في ملف واحد.
نصائح عملية
Section titled “نصائح عملية”- طابق حجم المعادلة مع حجم المشهد. معادلة بـ 20 بكسل بجوار مخطط مسار بـ 600 بكسل تكاد لا ترى. ارفع منزلق Size إلى 32–48 بكسل حتى تُقرأ جيدًا بمقياس أشكال المجلات العلمية.
- احتفظ بملف المصدر
.drawtonomy.svg. إذا طلب المراجع استبدال\sigmaبـ\rho، انقر نقرًا مزدوجًا على المعادلة وأعد كتابتها — المسارات والمركبات تبقى في مكانها. - ترقيم المعادلات مقابل ترقيم التسميات. إذا كان الشكل يحتوي على معادلات متعددة وأردت ترقيمها، استخدم
\begin{align}حتى تصبح الأرقام(1)(2)(3)جزءًا من SVG المنسوخ. وإلا فلن يستطيع نظام\label{}في الورقة الإشارة إلى المعادلات داخل الشكل. - اللون للتأكيد. لإعادة تلوين مصطلح بعينه في المعادلة، استخدم شكلين Math متجاورين — أحدهما بالأسود والآخر بالأحمر. drawtonomy يعرض المعادلة الواحدة كشكل وحيد، لذا تلوين كل رمز على حدة غير مدعوم.