ما هو esmini؟
esmini مشغّل OpenSCENARIO مفتوح المصدر طوّره مجتمع ADAS السويدي. هو مشغّل خفيف الوزن عن قصد، يُستخدم على نطاق واسع مرجعًا لـ OpenSCENARIO 1.x — صغير بما يكفي لقراءة شيفرته، وسريع بما يكفي لتضمينه، ومتوقع بما يكفي لاستخدامه للتحقق من الصحة.
ما يفعله esmini
Section titled “ما يفعله esmini”يُحلِّل esmini ملف OpenSCENARIO 1.x بامتداد .xosc، ويحمِّل شبكة الطرق المُشار إليها في OpenDRIVE بامتداد .xodr، وينفِّذ لوحة القصة — يقود الكيانات على مسارات أو بمتحكمات ويبث الحالة الناتجة.
ليس محاكيًا قائمًا على الفيزياء بالكامل كـ CARLA أو LGSVL. الهدف من محدوديته هو: esmini هو الخط الأساسي المفتوح المصدر لـ “هل يُحلَّل هذا السيناريو ويُشغَّل بصحة؟” الذي تستهدفه معظم أدوات OpenSCENARIO.
لماذا يهمّ esmini لتطوير الأدوات
Section titled “لماذا يهمّ esmini لتطوير الأدوات”نظرًا لأن esmini هو أكثر مستهلكي OpenSCENARIO 1.x مفتوحي المصدر شيوعًا، فإن “هل يعمل في esmini؟” هو الفحص الأساسي المعياري لأي قناة تصدير OpenSCENARIO. معظم الأدوات التي تنتج ملفات ASAM تتحقق من صحتها مقابل esmini قبل الادعاء بدعم OpenSCENARIO — بما فيها RoadRunner وغيرها كثير.
مدخلات esmini النموذجية
Section titled “مدخلات esmini النموذجية”يحتاج esmini في الحد الأدنى إلى:
- ملف
.xosc(سيناريو OpenSCENARIO). - ملف
.xodr(شبكة طرق OpenDRIVE) مُشار إليه من.xosc. - اختياريًا ملف
.osgbلتصيير العارض ثلاثي الأبعاد، أو مجلدModels/لأصول المركبات.
تغليف هذه الملفات معًا في أرشيف مضغوط مكتفٍ بذاته — يُسمى أحيانًا بشكل غير رسمي “حزمة esmini” — يجعل السيناريوهات محمولة بين الأجهزة ومنظومات CI.
مكانة drawtonomy
Section titled “مكانة drawtonomy”يمكن لـ drawtonomy تصدير أرشيف مضغوط يحتوي على .xosc و.xodr وأمر run.sh، مستهدفًا تثبيت esmini قياسيًا. وفق توثيق مُصدِّر drawtonomy:
unzip <name>.zipesmini --osc <name>/<name>.xosc --window 60 60 1024 768أمور جديرة بالمعرفة:
- يغطي المُصدِّر مجموعة فرعية من OpenSCENARIO 1.3 / OpenDRIVE 1.8 — تُشغَّل المشاهد البسيطة، لكن المشغّلات الشرطية وجولات المعاملات ولوحات القصة المعقدة وتقاطعات OpenDRIVE لا تُصدَّر حاليًا.
- تعتمد أصول المركبات على النماذج المدمجة في esmini، لذا لا يُطلب ملف
.osgbإضافي. - المخرجات نقطة بداية — مفيدة للرسم التخطيطي والتدريس والعروض التوضيحية والحالات الاختزالية. للجولات الواسعة أو السيناريوهات المعاملية، حرِّر XML يدويًا أو أنشئه من DSL.