تخطَّ إلى المحتوى
drawtonomy drawtonomy

سير عمل Lanelet2 إلى OpenSCENARIO

لديك خريطة Lanelet2 وتريد بناء سيناريو قيادة بسيط عليها. يمنحك drawtonomy جسرًا مرئيًا — لكنه جسر ضيق.

المسار

Section titled “المسار”
Lanelet2 OSM  →  لوحة drawtonomy  →  حزمة OpenSCENARIO + OpenDRIVE بسيطة

بصورة ملموسة:

  1. استورد خريطة Lanelet2.
  2. اقتطع وعدِّل الهندسة حسب الحاجة.
  3. أضف مجموعة صغيرة من ممثلي السيناريو.
  4. أشِر إلى النية بأسهم المسار.
  5. صدِّر حزمة esmini (.xosc + .xodr + run.sh).

ما يمنحك إياه هذا

Section titled “ما يمنحك إياه هذا”
  • طريقة سريعة لبناء سيناريو شكل ورقة بحثية أو مناقشة تصميم على خريطة Lanelet2 موجودة.
  • مشهد صغير قابل للتشغيل في esmini للحالة البسيطة.
  • مصدر .drawtonomy.svg قابل لإعادة الاستخدام لمتغيرات الأشكال.

ما لا يمنحك إياه هذا

Section titled “ما لا يمنحك إياه هذا”
  • محوِّل حقيقي من Lanelet2 إلى OpenDRIVE. مُصدِّر drawtonomy لا يُعيد بناء الهندسة التحليلية. ينتج OpenDRIVE يُعيد تفسير الـlanelets بصريًا، لا تحويلًا بجودة الصناعة. لذلك استخدم محوِّلًا مخصصًا — على سبيل المثال، تضم CommonRoad Scenario Designer تحويلًا بين Lanelet2 وOpenDRIVE عبر الصيغة الوسيطة لـ CommonRoad.
  • سيناريوهات إنتاجية. يُعبِّر drawtonomy عن مجموعة فرعية من OpenSCENARIO 1.3 — لا مشغّلات شرطية أو جولات معاملات أو متحكمات مخصصة أو لوحات قصة معقدة.
  • عناصر Lanelet2 التنظيمية في الوجهة. تُحفظ العناصر التنظيمية المستوردة عند إعادة التصدير عبر ملف جانبي، لكنها لا تتحول إلى إدخالات <signal> أو مدخلات لوحة القصة في OpenSCENARIO حاليًا.
  • تكامل محكم مع Autoware. يقف drawtonomy عند زوج OpenSCENARIO/OpenDRIVE؛ تشغيل السيناريوهات داخل بنية Autoware يحتاج أدوات Autoware الخاصة.

ملاحظات عملية

Section titled “ملاحظات عملية”
  • اقتطع قبل التصدير. غالبًا ما تغطي خرائط Lanelet2 مساحة أكبر بكثير مما تحتاج.
  • تحقق من اتجاه المسار. يُطابَق اتجاه الـlanelet المستورد مع اتجاه المسار في OpenDRIVE. تحقق ألا تظل الأرصفة / المسارات في الاتجاه المعاكس كمسارات سيارة.
  • اختبر في esmini للحالة البسيطة. يُشغِّل السيناريو المُصدَّر مسارات بسيطة؛ توقع تمديده يدويًا لأي شيء أكثر.

متى تتبع طريقًا مختلفًا

Section titled “متى تتبع طريقًا مختلفًا”
  • التحويل من Lanelet2 إلى OpenDRIVE على مستوى المدينة أو بجودة الإنتاج → استخدم محوِّلًا مخصصًا.
  • أساطيل سيناريوهات إنتاجية → ولِّد من الشيفرة على أساس OpenDRIVE جيد، أو استخدم DSL.
  • السيناريوهات الداخلية في Autoware → استخدم أدوات السيناريو الخاصة بـ Autoware.

قراءة ذات صلة

Section titled “قراءة ذات صلة”