なぜ drawtonomy なのか — 自動運転シナリオ専用に作られたホワイトボード

drawtonomy は、運転シナリオ専用に作られたホワイトボードです。多くのチームが今この種の図を一般的な作図ツールやスライドツールでスケッチしていますが、それらは汎用的な図形には対応していてもレーンが何かを理解していません。そのため、道路が曲がるたび、交差点に進入路が増えるたび、横断歩道が道路に揃うようにするたびにジオメトリを描き直す必要があります。

このページでは、「シミュレータにエクスポートできるツール」ではなく、「運転シナリオ用のホワイトボード」を出発点にしたことから派生する設計判断について説明します。

解こうとしている問題

実際の自動運転コミュニケーションのほとんどは図を介して行われます — 論文、設計レビュー、計画ミーティング、インシデント報告、教室、スライドの中で。図こそが、人々が見て、議論し、記憶する成果物です。

そのレベルで一般的な作図ツールが提供するのは汎用図形だけです。レーンは道路が曲がるたびに描き直す矩形であり、横断歩道は手動で揃え続ける矩形の積み重ね、交差点は 30 分の試行錯誤になります。さらに悪いことに、道路ジオメトリが変わった瞬間に — AV の作業ではこれが頻繁に起こります — 一からやり直しになります。

drawtonomy はこのループを高速にするために存在します。ドメインに実在する構成要素 — レーン、交差点、横断歩道、信号機、道路標示、車両、歩行者 — を第一級の図形として扱うので、編集を繰り返しても図が崩れません。

drawtonomy の位置づけ

運転シナリオの作業は、いくつかの異なるレベルで行われます:

図表。 論文、スライド、ホワイトボードのスケッチ、設計書の図、教材。原理的には素早く済むはずですが、一般的なツールでは何かが動くたびに道路ジオメトリを再構築することになります。
作成ツール。 OpenSCENARIO エディタ、道路ネットワークエディタ、CAD 系のソフトウェア。精緻ですが、遅く、習得コストが高い。
シミュレータ。 esmini、CARLA、社内ツールなど。シナリオを実行してデータを生成。

drawtonomy はレベル 1 に位置し、必要に応じてレベル 2 にも踏み込みます — Lanelet2 地図のインポート、変更スケッチ、OpenDRIVE/OpenSCENARIO のエクスポート、esmini への受け渡しなど。

設計の優先順位

ホワイトボードを最優先

比較対象は CAD ツールではなく、ホワイトボードやスライドの素早いスケッチです。これがフリクションの基準を決めます: URL を開く、描く、共有する。インストール不要、アカウント不要、プロジェクトファイル形式不要。素早いスケッチより重く感じさせる要素はすべて削ぎ落としています。

トポロジーを意識

道路はポリラインの寄せ集めではありません。drawtonomy はレーンの接続（Next / Previous / Left / Right）をモデル化しているため、境界を動かすと隣接レーンも自動的に更新されます。境界を共有する 2 本のレーンは同じ境界点を共有 — 1 回ドラッグすれば両方が動きます。詳しくはレーン接続モデルを参照してください。

運転ドメインのテンプレート

車両（セダン、バス、トラック、バイクなど）、歩行者（Walking、Simple）、車両用と歩行者用の信号機、横断歩道、道路標示、標識、交差点テンプレート。汎用矩形で近似するのではなく、ビルトイン図形として備わっています。カスタム SVG テンプレートも PR で追加できます。

出力も含めて編集可能

drawtonomy が生成するすべての出力形式は、再編集に十分な状態を保持しています。drawtonomy.svg がロスレスな正規形式です: あらゆる場所（ブラウザ、GitHub、スライド、論文の図）でプレビューできる通常の SVG であり、drawtonomy で再オープンすれば接続情報や重なり関係がすべて元のままで開かれます。読み戻せない形式に閉じ込められるものはありません。

必要ならヘッドレスでも動く

エクスポータとパーサーのコードは @drawtonomy/sdk の一部であり、エディタなしで動作します。CI パイプライン、ブラウザエクステンション、AI ツールから、シーンをプログラム的に生成・検証できます。

ワークフローの他の部分への橋渡し

図ができたら、たいていそれを使って何かをしたくなります。drawtonomy には図がエディタの中に閉じ込められないように、いくつかの橋渡し機能があります:

drawtonomy.svg — デフォルト。論文、スライド、Markdown ドキュメントに埋め込み、後で再オープンして編集を続けられます。
Lanelet2 ラウンドトリップ — Lanelet2 OSM 地図（Autoware サンプル地図を含む）を開いて編集し、書き戻せます。既存 HD マップへの変更スケッチに有用。
ASAM エクスポート — OpenDRIVE 1.8 + OpenSCENARIO 1.3、必要に応じて esmini 対応 zip にバンドル。
AI シーン生成 — 自然言語でシナリオを記述するか、OpenSCENARIO XML を貼り付けると、編集可能なキャンバスが返ります。

これらの橋渡しは便利ですが、drawtonomy が存在する理由は図そのものです。drawtonomy 内の図は図として既に価値があり、必要なときにこれらの形式を使ってワークフローの次の段階へ流せばよいだけです。

drawtonomy ではないもの

シミュレータではない。 シナリオを実行することはありません。それには esmini、CARLA、自前ツールなどへエクスポートしてください。
CAD ツールではない。 工学的な精度（クロソイドスプライン、バンク角、勾配）を強制しません。ジオメトリはシンプルな 2D です。
リアルタイム共同編集ツールではない。 単一ユーザー向けのエディタです。保存、共有、再オープン、というモデルです。