はじめに — 自動運転シナリオのためのホワイトボード

drawtonomy は、自動運転シナリオのためのホワイトボードです。論文に載せる図、設計レビューの前に描くスライド、コーナーケースをチームに説明するときに通話画面で描く図、OpenSCENARIO ファイルを書く前にスケッチするシーン — そういった用途のために作られています。

レーン、交差点、車両、歩行者、信号機、道路標示、横断歩道はすべてビルトイン図形として用意されています。レーンはトポロジーを意識した存在 — Next / Previous / Left / Right の接続情報を持つ — であり、図は描き直す絵ではなく編集可能なネットワークです。道路ジオメトリが変わっても作り直す必要はありません。

アプリは drawtonomy.com で動作します。SDK、エクステンション、このドキュメントサイトのソースコードは GitHub にあります。

主なユースケース

• 論文・学位論文・技術レポートの図。 LaTeX、Markdown、スライドにきれいに埋め込めるベクター出力（drawtonomy.svg、PDF、EPS）。
• スライド・プレゼンテーション。 車線変更マニューバ、交差点、オクルージョンケースなどの運転シナリオ図 — 1 図形あたり数分ではなく数秒で描けます。
• 設計・アルゴリズム議論。 運転挙動、エッジケース、安全性について、チームメンバーと共有できるスケッチ用キャンバス。
• シナリオ作成。 OpenSCENARIO XML を書く前にシーンをスケッチしたり、既存の .xosc をインポートして視覚的に編集したり。
• 地図・ROS のアノテーション。 衛星画像背景の上にレーンをトレースしたり、Lanelet2 OSM 地図を編集したり、ROS 占有格子地図にパスや障害物を書き込んだり。

想定ユーザー

• 自動運転・ADAS エンジニア — 社内ドキュメント、設計レビュー、インシデント報告のための図を描く方。
• AV 研究者・学生 — 論文、学位論文、学会発表用の図を作成する方。
• シナリオ作成者 — esmini、CARLA、社内ツールなどのシミュレータを扱う方。
• HD マップ・Lanelet2 ユーザー — 既存の道路ネットワークに対する変更をスケッチする方。
• ROS・ロボティクスチーム — nav2、Cartographer、Gmapping などで構築した占有格子地図に書き込む方。
• 教習所教官・教育関係者 — 教材用の図を作成する方。
• ツール開発者 — エクステンション SDK を使って、新しいエクスポータ、インポータ、AI 機能などを組み込む方。

このドキュメントの構成

このサイトは Diátaxis の分類に沿っています。今やりたいことに合うセクションを選んでください。

セクション	読むタイミング
チュートリアル	初めて使うので、手を動かしながら学びたい。
ハウツーガイド	達成したいことが決まっていて、手順だけ知りたい。
リファレンス	ショートカット、形式、API などの正確な事実を調べたい。
解説	drawtonomy がなぜ今のかたちで動くのかを理解したい。
drawtonomy を拡張する	drawtonomy の上に何かを構築したい。

どこから始めればよいかわからない場合は、クイックスタート で空のキャンバスからエクスポート済みのシーンまで 5 分で進められます。