| 形式 | エクスポート | インポート | 備考 |
|---|
| SVG | ✓ | ✓ | 標準 SVG。 |
| PNG | ✓ | ✓ | 可逆圧縮ラスタ。 |
| JPG | ✓ | ✓ | 非可逆ラスタ。 |
| PDF | ✓ | | ベクター形式、透明度対応。 |
| EPS | ✓ | | ベクター形式。透明度非対応 — 透明度が必要な場合は PDF を使用してください。 |
| drawtonomy.svg | ✓ | ✓ | 再編集可能な形式: レーン接続・共有点・フットプリントグループ・スタイルをすべて保持。 |
| OSM (Lanelet2) | ✓ | ✓ | Lanelet2 道路ネットワーク形式。 |
| PGM + YAML (ROS) | | ✓ | 占有格子マップ、ROS map_server 形式。 |
| OpenDRIVE (.xodr) | ✓ | ✓ | ASAM 1.8 まで対応。carry-through によるラウンドトリップ対応。 |
| OpenSCENARIO (.xosc) | ✓ | ✓ | エクスポートは ASAM 1.0・1.1・1.2 から選択可能 (エクスポートダイアログで指定。1.3 は近日対応予定)。インポートは OpenSCENARIO 1.x を読み込めます。エクスポートは作成した Storyboard をそのまま出力します — Phase、Event、Action、Trigger、END / FAIL 条件まで含みます。.xosc をインポートして編集・再生することもできます。 |
| esmini バンドル (.zip) | ✓ | | .xodr + .xosc を 1 つの zip にまとめて esmini ですぐ実行できます。同じシナリオはこのエクスポートなしでも esmini-WASM でブラウザ内再生できます。 |
| CommonRoad (.xml) | ✓ | ✓ | 道路ネットワーク・NPC の軌跡・自車の planning problem。シナリオをインポートするほか、自作プランナーの Solution XML を読み込んで、記録済みの交通に対して再生できます。詳しくは CommonRoad 連携を参照してください。 |
| 機能 | drawtonomy.svg | Lanelet2 | OpenDRIVE | OpenSCENARIO | PNG/SVG/PDF |
|---|
| ジオメトリ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| レーン接続 | ✓ | ✓ | ✓ | 部分的 | – |
| 共有点 | ✓ | – | – | – | – |
| フットプリントグループ | ✓ | – | – | 部分的 | – |
| スタイル (色・不透明度) | ✓ | – | – | – | ✓ |
| ラウンドトリップ | ✓ | ✓ | ✓ | – | – |
「ラウンドトリップ対応」とは、一度インポートしたファイルを再エクスポートしても情報が失われないことを意味します。Lanelet2 と OpenDRIVE では、drawtonomy が元のファイルをサイドカーとして保持しているため、編集していない要素 (Lanelet2 の規制要素・OpenDRIVE の解析的ジオメトリなど) はそのまま再出力されます。一方、編集した箇所のみジオメトリが書き直されます。ただし、Lanelet2 ↔ OpenDRIVE 間の 相互変換 ではこの仕組みは使われません。詳細はOpenDRIVE と Lanelet2 の相互変換を参照してください。
