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esmini とは

esmini はスウェーデンの ADAS コミュニティが開発したオープンソースの OpenSCENARIO プレイヤーです。OpenSCENARIO 1.x の軽量なリファレンス実装として広く使われていて、コードが読めるサイズで、組み込みやすく、挙動が予測しやすいため、動作確認用の基準として定番の位置づけにあります。

esmini の動作

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esmini は OpenSCENARIO 1.x の .xosc を解析し、参照先の OpenDRIVE .xodr 道路ネットワークを読み込んで Storyboard を実行します。エンティティを軌跡やコントローラに沿って動かしながら、その状態をストリーミング出力します。

CARLA や LGSVL のような物理エンジン込みのフルシミュレータとは性格が異なります。「シナリオが正しく解析・再生されるか」を確かめる軽量プレイヤーとして割り切っているところが、OpenSCENARIO ツールチェーンに広く採用されている理由です。

esmini がツール開発で重要な理由

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esmini はオープンソースの OpenSCENARIO 1.x 対応プレイヤーとして最も普及しており、「esmini で動くか」が OpenSCENARIO エクスポート機能の動作確認の事実上の基準になっています。ASAM ファイルを出力するツールの多くは OpenSCENARIO 対応を名乗る前に esmini での検証を行っていて、たとえば RoadRunner のドキュメント にも「CARLA・esmini・IPG CarMaker など、OpenSCENARIO 準拠の任意のシミュレータ / プレイヤーに互換」という記述があります。

esmini に渡すファイル

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最低限必要なのは次の組み合わせです。

  • .xosc (OpenSCENARIO シナリオ本体)
  • .xodr (.xosc が参照する OpenDRIVE 道路ネットワーク)
  • 任意で .osgb (3D ビューア用) や、車両アセットを置いた Models/ ディレクトリ

これらを zip にまとめておくと、別マシンや CI でも同じシナリオを再生できます。よく「esmini バンドル」と呼ばれる構成です。

drawtonomy との関係

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drawtonomy は esmini 本体を WebAssembly にコンパイルし、ブラウザの中でそのまま動かしています。Storyboard を作成する (あるいは既存の .xosc を開く) と、再生ボタン一つで シナリオエディタ がページ内で実行します。トランスポートコントロール、シーク、追従カメラ、Ghost 軌跡表示、そして END / FAIL 条件 による PASS / FAIL 判定まで、インストールも別プレイヤーの用意も不要です。シミュレーションのコア部分はそのまま esmini そのものであり、drawtonomy はそのまわりにキャンバスネイティブな UI を被せています。

ネイティブにインストールした esmini (3D の OpenSceneGraph ビューア、CI での一括実行、Python/C++ パイプラインなど) で動かしたい場合は、.xosc・.xodr・実行用の run.sh をまとめた zip もエクスポートできます。

Terminal window
unzip <name>.zip
esmini --osc <name>/<name>.xosc --window 60 60 1024 768

押さえておきたい点は次のとおりです。

  • ブラウザ内プレイヤーは OpenSCENARIO 1.x を読み込め、ASAM エクスポートは OpenSCENARIO 1.0〜1.2 / OpenDRIVE 1.8 を書き出せます。どちらも仕様の一部をカバーする形で、Action・条件付き Trigger・Phase・Event は実行でき、OpenDRIVE の junction プリミティブと <signal> エントリも出力されます。インポートした .xodr から未編集のまま持ち越された junction は高い忠実度を保ちますが、手描きのレーンネットワークから合成した junction はまだ十分に信頼できません。パラメータ走査、カスタムまたは ML ベースのコントローラは現時点では出力されません。
  • 車両アセットは既定で esmini の組み込みモデルを使うため、.osgb を別途用意する必要はありません。
  • 大規模あるいはパラメータを変えたシナリオの一括生成には、DSL や Python ライブラリでシナリオ群を作るのが向いています。この用途はビジュアルエディタの対象外のままです。

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