自動運転シーン図に数式を添える

これは drawtonomy の 2 つの強みを同時に活かすクロスオーバー・ユースケース — 自動運転シェイプ（レーン・車両・パス・交差点）と Math (KaTeX) シェイプ です。

自動運転論文で意外なほど頻出します。シナリオの絵だけが欲しいわけではなく、絵 と モデルを記述する数式の両方が欲しい — コスト関数、制御則、運動学更新式 — 読者が記号と実世界をマップできるように。

KaTeX で描画された数式はキャンバス上の通常のシェイプ — レーン、車両、軌跡の隣に置いて 1 つの自己完結した図にできる。

こんな時に役立つ

• 軌道予測。 ego 車両の予測パスを 3 本表示し、そのモデルの損失関数を隣に typeset。
• 動作計画。 候補軌跡をレーンシーンに表示し、計画目的関数 \min \sum_t \| x_t - x_t^{ref} \|^2 + \lambda u_t^2 を隣にレンダー。
• 制御。 カーブを追従する車両に、フィードバックコントローラの数式を関連幾何の横に。
• 知覚評価。 レーン／歩行者シーンに、IoU や AP の指標式を隣に。
• 行動モデル。 歩行者横断シーンに、social-force / IDM 式を該当エージェントの横に。

いずれの場合も、数式は キャプションではなく図の一部 です。

drawtonomy ワークフロー

1. 先にシーンを描く。 Lane Tool でレーン、Vehicle テンプレートで車両、Path ツールで軌跡 — はじめての 3 本のレーン と同じ手順。

2. Math (fx) ツール で数式を配置。シーンの上下またはどちらかの脇など、読みやすい位置に。

   

   Math ツールは下部ツールバーの Text ツールの隣 — キーボードショートカットは /。

3. 記号をシーンに対応付け。 LineArrow や Text シェイプで、数式中の x_t を該当車両に接続。Snap で矢印の両端が自動でくっつく。

4. PDF エクスポート。 \includegraphics{...} で論文に挿入。数式グリフとレーン／車両パスは同一ファイル内のすべてベクター。

実用的なヒント

• 数式サイズをシーンサイズに合わせる。 600 px のレーン図の隣に 20 px の数式は消える。ジャーナル図スケールで読ませるならスライダーを 32 〜 48 px に。
• .drawtonomy.svg をソースに。 レビュアーから「\sigma を \rho に」と来たら、数式をダブルクリックして書き換え。レーンと車両は動かない。
• 式番号 vs キャプション番号。 図内に複数の数式があり番号をつけたいなら、\begin{align} を使う（番号 (1)(2)(3) がレンダリング済み SVG の一部になる）。さもないと論文の \label{} 機構では図内の数式を参照できない。
• 項ごとの色分け。 特定の項だけ赤くしたい場合、隣接する 2 つの Math シェイプを使う（1 つ黒、1 つ赤）。drawtonomy は 1 つの数式を 1 シェイプとして描画するので、トークン単位の色変更はサポート外。

関連

• チュートリアル: はじめての数式
• ガイド: LaTeX 数式を追加
• ユースケース: 自動運転論文の図
• ユースケース: 論文図に数式
• ユースケース: カットイン・車線変更シナリオの可視化