drawtonomy と MATLAB Driving Scenario Designer
MATLAB Driving Scenario Designer
Section titled “MATLAB Driving Scenario Designer”MATLAB Driving Scenario Designer は、MathWorks の Automated Driving Toolbox に同梱されている、シナリオを対話的に作成するためのアプリです。キャンバス上に道路・レーン・自車（ego）・他車両・歩行者・センサーを配置してシナリオを組み立てられるため、すでに MATLAB / Simulink を中心にした開発をしている ADAS エンジニアにとっては、自然な選択肢の一つです。
Driving Scenario Designer が扱う領域：
- 道路・レーン・車両・歩行者を配置するシナリオキャンバス。
- センサー（カメラ、レーダー、LiDAR、超音波、INS）を取り付けた自車。
- 代表的な操縦を集めたプリセットシナリオライブラリ。Euro NCAP のテストプロトコルもプリセットとして用意されている。
- 開発・テスト用の合成センサーデータ生成（オブジェクトリスト、レーン検出など）。
- Bird’s-Eye Scope と時系列プロットによる、シナリオの視覚確認と主要信号のグラフ表示。
drivingScenarioプログラマティックオブジェクトとの緊密な統合。アプリで作ったシーンを MATLAB コードでさらに整える、という流れがスムーズ。- OpenDRIVE 1.4 / 1.5 のエクスポート（一部のジオメトリ）と、Simulink との双方向ラウンドトリップ。
MATLAB / Simulink にすでに揃えているチームにとって、Driving Scenario Designer は、シミュレーションパイプラインに直接流し込めるシナリオを作るための自然な道具です。
ライセンスについて
Section titled “ライセンスについて”Driving Scenario Designer は Automated Driving Toolbox に含まれており、利用するには MATLAB 本体と別途このツールボックスのライセンスが必要です。大学によっては Campus-Wide License に含まれていて、所属者は追加コストなしで使えることがあります。在籍中の方はまず学内で利用可能かを確認してみるとよいでしょう。学外で使う場合は有料ライセンスです。
drawtonomy が役立ちそうな場面
Section titled “drawtonomy が役立ちそうな場面”drawtonomy は運転シーン用のブラウザホワイトボードです。エクスポーターのドキュメント のとおり、OpenDRIVE 1.8 と OpenSCENARIO 1.3 の 一部 だけを書き出します。OpenDRIVE の <junction> 要素や解析的なクロソイドは現時点では出力されず、OpenSCENARIO の Storyboard 表現も限定的（条件付きトリガ、パラメータ走査、センサーモデルは扱わない）です。合成センサーデータも生成しません。
Driving Scenario Designer と並べて使える小さな点は、たとえば次のようなものです。
- MATLAB を立ち上げなくても触れるブラウザキャンバス として、シナリオを MATLAB でコーディングしたり既存のパイプラインに流したりする前の下書きに。
- Driving Scenario Designer で作ったシナリオを 論文・スライド・設計レビュー・ブログ記事に載せる図 が必要なとき。
drawtonomy.svgは LaTeX、Markdown、スライドツールにそのまま貼れます。 - MATLAB ライセンスを持っていない関係者 との打ち合わせで、シナリオの「絵」だけを共有したいとき。シナリオ本体は MATLAB 側に置いたままにできます。
- ロードジオメトリだけを esmini で軽く再生して確認したいとき。フルパイプラインから切り離した動作確認に使えます。
両方を使える環境では、Driving Scenario Designer がセンサーモデルやシミュレーションパイプラインに紐付いた本番シナリオを担当し、drawtonomy がその図や、論文・スライド・共有ドキュメントに載せる版を担当する、という分担が自然です。
同じシナリオテストエコシステムの中で
Section titled “同じシナリオテストエコシステムの中で”Driving Scenario Designer、drawtonomy、RoadRunner、Truevision Designer、Blender DSC、scenariogeneration、esmini は、いずれも直接的・間接的に ASAM の OpenDRIVE / OpenSCENARIO を対象にしています。Driving Scenario Designer はこのエコシステムの MATLAB / Simulink 側、drawtonomy はブラウザキャンバス側に位置していて、それぞれが「シナリオベーステストを使いやすくする」という共通の目的を、別の角度から担当している、という構図です。
標準そのものについては、OpenDRIVE とは と OpenSCENARIO とは を参照してください。ADAS シナリオの抽象度については 運転シナリオの抽象度 で整理しています。