OpenDRIVE (.xodr) ファイルをインポートする

drawtonomy は ASAM OpenDRIVE の .xodr 道路ネットワークを読み込めます。直線・円弧・スパイラル・多項式といった分析ジオメトリを評価してポリラインにサンプリングし、レーン間の接続情報を保持したまま Lane 図形に変換します。編集後は OpenDRIVE に書き戻すことも可能です。

OpenDRIVE .xodr ファイルをインポートし、編集して再エクスポートする様子。

ファイルをインポートする

File メニュー → Import を開きます。
.xodr ファイルを選択します。
drawtonomy が道路ネットワークを解析し、取り込む道路を選べるプレビュー地図を表示します。

インポーターは OpenDRIVE 1.8 まで対応しており、geoReference ヘッダーがあれば読み込んで、実世界の位置に合わせて地図背景と道路を揃えます。

必要な道路だけを選んでインポートする

Lanelet2 インポーターと同様に、.xodr のインポートもファイル全体を一括展開するのではなく、選択プレビューを経由します。

.xodr ファイルを選択すると、すべての道路のプレビューが表示されます。
編集したい道路をクリックまたはドラッグで選択します。
Import selection をクリックします。

必要な範囲だけを取り込むことで、大規模ネットワークでもエディタをより快適に動かせます。詳しくはパフォーマンスのヒントを参照してください。

変換される内容

OpenDRIVE の要素	インポート時の挙動
道路参照線 (`line`、`arc`、`spiral`、`poly3`、`paramPoly3`)	評価・サンプリングされてポリラインジオメトリに変換
レーンセクションとレーン幅	境界ラインストリングを共有する Lane 図形に変換
レーンの successor / predecessor リンク	Next / Previous レーン接続として保持
ジャンクション	接続道路がレーンとしてインポートされ、ジャンクション領域が交差点ポリゴンとしてレンダリング
動的 `<signal>` (信号機)	`<validity>` が対象とするレーンに紐付いた編集可能な信号機図形に変換
静的 `<signal>` (交通標識・速度制限)	対象レーンに紐付いた編集可能な標識レコードに変換。属性セット全体がユーザーデータとして保持される
`geoReference`	シーン原点を設定し、地図背景と位置を合わせる

3D 詳細 (高低差・バンク角) はインポート時に 2D 平面にフラット化されます。ただし元の .xodr はラウンドトリップ用にサイドカーとして保持されるため、未編集の 3D 情報はエクスポート時にそのまま再出力されます。省略またはフラット化された要素はブラウザのコンソールに [OpenDRIVE import] タグ付きで記録されます。

OpenDRIVE へのラウンドトリップ

インポート時に、drawtonomy は元の .xodr XML をサイドカーとして保持します。エクスポート時には、編集していない道路は元のソースからそのまま再出力されるため、クロソイドや多項式といった分析ジオメトリがサンプル点から再フィッティングされることなく完全に保存されます。編集した道路は OpenDRIVE ジオメトリに再フィッティングして出力されます。このキャリースルー方式により、インポート → 編集 → エクスポートのループが高精度なラウンドトリップとして機能します (esmini 3.3.0 で検証済み)。

パフォーマンスのヒント

drawtonomy は大規模な道路ネットワークでも動作します。必要なときは .xodr ファイル全体をインポートしてかまいません。特定の区間だけ作業する場合は、必要な道路だけを選んでインポートすることでエディタの応答性を保ち、編集しないジオメトリの読み込みを省けます。