トピック解説

このセクションでは、drawtonomy が連携する標準仕様や周辺プロジェクトを中立的に解説します。各ページは「その仕様や OSS が何であるか」を最初に紹介し、最後に drawtonomy との関係を簡単に補足する構成です。

• OpenSCENARIO とは — 自動運転システムをテストするための ASAM 標準シナリオ記述。
• OpenDRIVE とは — 運転シミュレータや HD マップで広く使われる道路ネットワーク形式。
• Lanelet2 とは — Autoware など多くの研究スタックで HD マップの表現として使われる形式。
• ROS の占有格子マップ — SLAM が出力し nav2 などが読み込む .pgm + .yaml 形式。
• esmini とは — オープンソースの軽量な OpenSCENARIO プレイヤー。
• Autoware の HD マップ — Autoware における道路情報の表現と Lanelet2 との関係。
• HD マップとは — 自動運転スタックが消費する、センチメートル精度の道路ネットワーク記述。
• 運転シナリオの抽象度 — 機能・論理・具体という ADAS / AV テストの 3 抽象度。