drawtonomy と Vector Map Builder

TIER IV Vector Map Builder

Vector Map Builder は TIER IV が提供するブラウザベースの Lanelet2 エディタで、Autoware を念頭に作られています。

公式ページや Autoware のドキュメントから確認できる機能は次のとおりです。

Lanelet2 形式 (.osm) でのマップ作成。
lanelet・横断歩道・停止線・信号など、Lanelet2 でよく使う要素の作成。
Autoware の要件に沿った構造で出力できる。
ブラウザで動き、TIER IV アカウントから利用する。

Autoware 向けに Lanelet2 マップを作る場合、新しく始める人にまず勧められることが多い候補の 1 つです。

他の Lanelet2 エディタ

JOSM (Autoware Lanelet2 プラグイン付き) — Lanelet2 向けに拡張したデスクトップ OSM エディタ。
Autocore MapToolbox — Lanelet2 用の Unity プラグイン。

drawtonomy が Vector Map Builder と並んで役立てる場面

drawtonomy と Vector Map Builder は、どちらもブラウザで動く Lanelet2 関連のツールですが、立ち位置はだいぶ違います。Vector Map Builder は本格的な Lanelet2 作成ツールで、drawtonomy は Lanelet2 をごく一部だけ扱う 2D ホワイトボードです。

drawtonomy 側でできることはエクスポーターのドキュメントの範囲で、次のとおりです。

Lanelet2 の .osm を読み込み、編集可能なシェイプとして表示。
境界の整形・軽い幾何調整。
再エクスポート時、規制要素は sidecar 機構でそのまま戻す。
UI 上で規制要素の作成・編集はサポートしない。
点群を参考レイヤーとして読み込む機能はない。

Vector Map Builder と併用するときに drawtonomy が補える点:

論文・スライドデッキ向けに、Lanelet2 マップの一部分を 2D 俯瞰の図として書き出す。
再編集可能な .drawtonomy.svg をドキュメント用ソースとして残せる。
Vector Map Builder で作ったマップを補足する形で、OpenSCENARIO 1.3 + OpenDRIVE 1.8 を esmini で再生できる形で書き出す。

実運用の Autoware HD マップ作成 — 規制要素が絡むもの、Planning や Perception モジュールが直接利用するマップ — は Vector Map Builder が正解です。drawtonomy は図と軽い閲覧専用に使ってください。

同じ Lanelet2 / Autoware コミュニティの中で

Vector Map Builder は Autoware の HD マップワークフローに合わせて作られていて、TIER IV がそのコミュニティに多大な労力を注いできた成果です。drawtonomy は同じ Lanelet2 OSM 形式を読み書きするので、Vector Map Builder で作ったマップを drawtonomy で開いて図にしたり、drawtonomy で軽く整えたマップを Vector Map Builder に戻したりできます (規制要素は sidecar 機構で保持されます)。JOSM や MapToolbox、そして Autoware Foundation のエコシステム全体と並んで、両ツールは同じオープンな HD マップコミュニティに違う角度から関わっています。