CARLA マップを作る前にシーンを下書きする
CARLA でシナリオを走らせるには、OpenDRIVE .xodr と 3D メッシュを組み合わせた本格的なマップが必要です。そのマップを制作するのは専用ツールの仕事ですが、制作に入る前に「何を作るのか」をチームで共有しておくと後戻りが少なくなります。道路レイアウト・登場物・動きの意図を俯瞰で描いておく作業です。drawtonomy はこの 下書き工程 を担います。
役に立つ場面
Section titled “役に立つ場面”- 本番マップの制作を始める前に、チームでシーン設計を確認したいとき。
- 論文やスライド、設計レビュー向けに CARLA シナリオの俯瞰図が必要なとき。
- シーンのシンプルな版を
.xoscで書き出し、esmini で素早く動作確認したいとき。
向いていない用途
Section titled “向いていない用途”- CARLA 本番マップを完成させること。drawtonomy には 3D メッシュも FBX 書き出しも Unreal Engine パイプラインもありません。エクスポーター仕様にある通り、OpenDRIVE の書き出しは部分的な実装であり、junction プリミティブや
<signal>としての交通標識には対応していません。出発点として使うもので、納品マップにはなりません。 - マップツールの代替。本番マップには RoadRunner のような専用エディタを使い、信号の追加は CARLA Map Editor で行うのが定番のルートです。
- 道路レイアウトを俯瞰で下書きする — Lane Tool でレーンと交差点を描き、Next Lane リンクで接続する。
- 登場物を配置する — Vehicle / Pedestrian テンプレートを使ってシーンが一目でわかるようにする。
- 移動の意図を示す — Path 矢印で各登場者がどう動くかを描く。
.drawtonomy.svgで保存する — 計画変更に合わせて編集できるソースを残す。- OpenDRIVE / OpenSCENARIO を書き出して esmini でシンプル版を確認する。
- 下流で本番マップを制作する — drawtonomy ファイルはシーンの説明図として保管する。