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CARLA マップを作る前にシーンを下書きする

CARLA でシナリオを走らせるには、OpenDRIVE .xodr と 3D メッシュを組み合わせた本格的なマップが必要です。そのマップを制作するのは専用ツールの仕事ですが、制作に入る前に「何を作るのか」を俯瞰でクリアに示しておくと役に立つことがよくあります。道路レイアウト・登場物・動きの意図です。drawtonomy はこの 下書き に向いています。

役に立つ場面

Section titled “役に立つ場面”
  • 本番マップの制作に誰も手をつける前に、チームでシーンのレイアウトを合意しておきたいとき。
  • 論文やスライド、設計レビュー向けに CARLA シナリオの俯瞰図が必要なとき。
  • Storyboard を作成し、esmini-WASM 上でブラウザ内で実行するとき。Action・Trigger・PASS / FAIL 判定を使って、CARLA のセンサー精度の本番実行に進む前にシナリオのロジック自体を検証できます。詳しくは シナリオエディタ を参照してください。

向いていない用途

Section titled “向いていない用途”
  • CARLA 本番マップを完成させること。drawtonomy には 3D メッシュも FBX 書き出しも Unreal Engine パイプラインもありません。3D プレビューはあるものの view-only で、再生を見るためのものであり、ジオメトリを作成するビューポートではありません。また OpenDRIVE のエクスポートは、ゼロから描いた道路について信頼できる junction トポロジーをまだ出力できません (インポートした .xodr から未編集で持ち越した場合は正確ですが、新規のスケッチはそうではありません)。したがって、これは完成マップではなく、あくまで種としての出力です。
  • マップツールの代替。本番マップには RoadRunner のような専用エディタを使い、信号の追加は CARLA Map Editor で行うのが定番のルートです。

流れ

Section titled “流れ”
  1. 道路レイアウトを俯瞰で下書きする — Lane Tool でレーンと交差点を描き、Next Lane リンクで接続する。
  2. 登場物を配置する — Vehicle / Pedestrian テンプレートを使ってシーンが一目でわかるようにする。
  3. 移動の意図を示す — Path 矢印で各登場者がどう動くかを描く。
  4. .drawtonomy.svg で保存する — 計画変更に合わせて編集できるソースを残す。
  5. シナリオをブラウザで実行して Storyboard のロジックを検証し、OpenDRIVE / OpenSCENARIO を下流のマップツール向けの出発点として書き出す。
  6. 下流で本番マップを制作する — drawtonomy ファイルはシーンの説明図として保管する。

関連リンク

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