OpenDRIVE と Lanelet2 を相互変換する
drawtonomy は OpenDRIVE (.xodr) と Lanelet2 (.osm) の両方を同じ内部レーンモデルにインポートし、どちらの形式にもエクスポートできます。つまり、一方のフォーマットを読み込んで視覚的に編集し、もう一方の形式として書き出す「変換ブリッジ」として使えます。インストール不要・アカウント不要、すべてブラウザで完結します。
どちらのフォーマットもレーンレベルの道路ネットワークを記述するため、シミュレーションや HD マップ作業で最も重要な部分、つまりレーンのジオメトリ・レーン接続・ジャンクション・規制要素 (信号機・標識・停止線・優先権) は双方向で変換されます。
共通モデルがあるから変換できる
Section titled “共通モデルがあるから変換できる”どちらのフォーマットもレーンレベルの道路ネットワークを記述しますが、ジオメトリの保持方法が異なります。OpenDRIVE は解析的プリミティブ (弧・スパイラル・多項式) を使い、Lanelet2 はポリライン (linestring) を使います。drawtonomy はインポート時に OpenDRIVE のジオメトリをポリラインにサンプリングします。これは Lanelet2 がネイティブに使う表現と同じです。2 つのフォーマットの詳しい比較は OpenDRIVE とは? を参照してください。
OpenDRIVE → Lanelet2
Section titled “OpenDRIVE → Lanelet2”.xodrをインポートし、必要な道路を選択します。- レーン・接続・境界を必要に応じて編集します。
- File メニュー → Export →
.osm (Lanelet2)を選びます。
レーン境界は way linestring に、各レーンは relation type=lanelet になります。出力ファイルは Autoware 対応ツールや drawtonomy 自身に読み込めます。
Lanelet2 → OpenDRIVE
Section titled “Lanelet2 → OpenDRIVE”.osmをインポートします。- 必要に応じて編集します。
- File メニュー → Export → OpenDRIVE / OpenSCENARIO / esmini を選びます。
出力は OpenDRIVE 1.8 準拠で、esmini で再生できます。
変換で保持されるものとされないもの
Section titled “変換で保持されるものとされないもの”| 要素 | 変換後の状態 |
|---|---|
| レーンのジオメトリ | ✓ (ポリラインにサンプリング) |
| Next / Previous レーン接続 | ✓ |
| ジャンクション / 交差点エリア | ✓ — 接続とジャンクションジオメトリ |
| 信号機 | ✓ — Lanelet2 規制要素と OpenDRIVE <signal> + レーン有効範囲の間でマッピング |
| 標識 (速度制限を含む) | ✓ — 双方向で同じ規制マッピングを適用 |
| 停止線・優先権 | ✓ |
| 新規描画した道路の解析的ジオメトリ | 再フィッティング — サンプリング済みのため元のクロソイド係数は保持されない (シミュレータ用途では問題なし) |
| 3D 詳細 (高低差・バンキング・橋梁) | ✗ — drawtonomy は 2D キャンバス |