アクション リファレンス — 全 35 のシナリオアクション
イベントの ACTION はその トリガー が発火したときに実行される動作です。drawtonomy は 35 個のアクション を備えており、それぞれが ASAM OpenSCENARIO 1.x の要素に対応しています。
ドロップダウンには COMMON という見出しの下に 4 つのアクションが表示されます。残りの 31 個 はグループ見出しのように見える折りたたまれた More actions… 行の背後にあります — この行をクリックするとリストが展開されます。ドロップダウンではメニュー順に表示されていますが、以下の表は意図別にグループ化されているため、目的に応じてアクションを探しやすくなっています。
1 つのイベントは複数のアクションを持つことができます。イベントエディタの + Action で別のアクションを追加します。トリガーが発火すると、すべてのアクションが同時に開始されます。
COMMON
Section titled “COMMON”| UI ラベル | OpenSCENARIO | 説明 |
|---|---|---|
| Change Speed | SpeedAction | アクターを目標速度に加速・減速させる。絶対値、または別のアクターに対する相対速度として指定できます。 |
| Change Lane | LaneChangeAction | アクターを横方向に別のレーンに移動させます。 |
| Follow Path | FollowTrajectoryAction | Path ツールで描いた軌跡に沿ってアクターを走らせます。 |
| Teleport | TeleportAction | アクターを指定した位置に瞬時に配置します。移動過程はありません。 |
More actions…
Section titled “More actions…”残りの 31 個のアクションは More actions… 行の背後に配置されています。以下は意図別のグループ化で、ドロップダウンではメニュー順に 1 行で表示されます。
時間経過による速度制御と前後の距離保持。
| UI ラベル | OpenSCENARIO | 説明 |
|---|---|---|
| Speed Profile | SpeedProfileAction | 単一の目標速度ではなく、速度と時間のペアで構成される系列に従います。 |
| Keep Longitudinal Distance | LongitudinalDistanceAction | 基準となるアクターの前後に指定された距離を保持します。 |
| Synchronize | SynchronizeAction | アクターの到着時刻を別のアクターの到着時刻に同期させます。 |
横方向の位置と横方向の距離。
| UI ラベル | OpenSCENARIO | 説明 |
|---|---|---|
| Lateral Offset | LaneOffsetAction | アクターをレーン内で横方向にシフトさせます。レーン変更は行いません。 |
| Keep Lateral Distance | LateralDistanceAction | 基準となるアクターに対して指定された横方向の距離を保持します。 |
アクターの位置と道路ネットワーク上の経路。
| UI ラベル | OpenSCENARIO | 説明 |
|---|---|---|
| Assign Route | AssignRouteAction | ウェイポイント列で構成される経路をアクターに割り当てます。 |
| Drive to Position | AcquirePositionAction | アクターを指定位置に道路ネットワークを経由してルーティングします。 |
コントローラー
Section titled “コントローラー”コントローラーをアクターに接続し、その挙動を制御します。
| UI ラベル | OpenSCENARIO | 説明 |
|---|---|---|
| Assign Controller | AssignControllerAction | コントローラーをアクターに接続します。 |
| Activate Controller | ActivateControllerAction | 接続されたコントローラーの横方向または前後方向のドメインをオン・オフします。 |
| Override Controller Value | OverrideControllerValueAction | スロットル、ブレーキ、ステアリング、ギアなどを強制的に指定値に設定します。 |
見た目と可視性
Section titled “見た目と可視性”アクターの外観と構成。
| UI ラベル | OpenSCENARIO | 説明 |
|---|---|---|
| Visibility | VisibilityAction | アクターが グラフィックス、センサー、または交通に対して可視かどうかを制御します。 |
| Light State | LightStateAction | 方向指示器、ブレーキライト、ヘッドライトなど、車両のライト制御を行います。 |
| Animation | AnimationAction | ドア、トランク、ワイパーなどのアニメーションを駆動します。 |
| Connect Trailer | ConnectTrailerAction | トレーラーエンティティをアクターに結合します。 |
| Disconnect Trailer | DisconnectTrailerAction | アクターのトレーラーの結合を解除します。 |
交通とエンティティ
Section titled “交通とエンティティ”シナリオ実行中のアクター・環境交通の生成・削除・管理。
| UI ラベル | OpenSCENARIO | 説明 |
|---|---|---|
| Add Entity | AddEntityAction | 実行中のシナリオにエンティティを生成します。 |
| Delete Entity | DeleteEntityAction | 実行中のシナリオからエンティティを削除します。 |
| Traffic Source | TrafficSourceAction | 指定位置から環境交通を継続的に生成します。 |
| Traffic Sink | TrafficSinkAction | 指定位置に到達した環境交通を削除します。 |
| Traffic Swarm | TrafficSwarmAction | 中心アクター周辺の環境交通の群れを保持します。 |
| Traffic Stop | TrafficStopAction | 開始済みの交通源、交通シンク、または交通群れを停止します。 |
| Traffic Area | TrafficAreaAction | 指定エリアまたは指定道路に環境交通を充満させます。 |
インフラと環境
Section titled “インフラと環境”アクターが走行する世界 — 信号と条件。
| UI ラベル | OpenSCENARIO | 説明 |
|---|---|---|
| Traffic Signal State | TrafficSignalStateAction | 交通信号を指定状態に強制します。 |
| Traffic Signal Controller | TrafficSignalControllerAction | 信号コントローラーを指定フェーズに切り替えます。 |
| Environment | EnvironmentAction | 天気、時刻、道路条件を設定します。 |
パラメータ・変数・同期
Section titled “パラメータ・変数・同期”シナリオレベルの値、および結果を報告するフック。
| UI ラベル | OpenSCENARIO | 説明 |
|---|---|---|
| Set Parameter | ParameterSetAction | シナリオパラメータに値を割り当てます。 |
| Modify Parameter | ParameterModifyAction | パラメータに算術演算を適用します。 |
| Set Variable | VariableSetAction | シナリオ変数に値を割り当てます。 |
| Modify Variable | VariableModifyAction | 変数に算術演算を適用します。 |
| Set Monitor | SetMonitorAction | シナリオ結果を報告するための名前付きモニタ値を設定します。 |
| Custom Command | CustomCommandAction | シミュレータ固有のコマンドをそのまま渡します。 |
ダイナミクス — アクションの形状
Section titled “ダイナミクス — アクションの形状”ほとんどのモーションアクションは 2 つの設定を共有しています。
DYNAMICS は付随する VALUE が何を測定するかを決定します。
| ダイナミクス | VALUE は | 意味 |
|---|---|---|
over time | 秒 | この時間内に変化を完了します。 |
over distance | メートル | この距離の移動中に完了します。 |
at rate | m/s² | この率で変化を続け、目標に到達するまで走らせます。 |
ADVANCED セクションの PROFILE は補間形状を決定します — Linear、Cubic、Sinusoidal、Step が選択可能です。OpenSCENARIO の dynamicsShape にマップされます。
デフォルト値はアクションによって異なります。Change Speed は over time 2.00 s から始まります。Change Lane は over distance 30.00 m で Sinusoidal プロファイルから始まります。
Change Speed
Section titled “Change Speed”
| フィールド | 値 |
|---|---|
| RELATIVE TO | Fixed または Actor |
| SPEED | 数字、m/s 単位 |
| DYNAMICS | over time / over distance / at rate |
| VALUE | 数字、DYNAMICS によって s、m、または m/s² 単位 |
RELATIVE TO を Actor に設定すると、さらに 2 つのフィールドが表示されます。
- REFERENCE — 比較対象のアクター。
- MODE —
× factor（基準となるアクターの速度の倍数）または+ delta（基準速度からのオフセット）。
Fixed は絶対値の SpeedAction を発行します。Actor は相対値を発行します。
エディタ全体では速度はメートル毎秒で表示されます。8.33 m/s は時速 30 km/h、27.78 m/s は時速 100 km/h です。
Change Lane
Section titled “Change Lane”
| フィールド | 値 |
|---|---|
| TARGET | Left / Right / Same lane / Specific lane |
| REFERENCE | ターゲットを測定する基準となるアクター |
| NUMBER OF LANES | 数字 — Left と Right のときのみ表示 |
| DYNAMICS | over time / over distance / at rate |
| VALUE | 数字、デフォルトは m 単位 |
TARGET と REFERENCE は連動し、このペアの理解が最も重要です。
| TARGET | REFERENCE | 結果 |
|---|---|---|
Right、1 レーン | アクター自身 | アクター自身の右に 1 レーン移動。通常のレーン変更です。 |
Same lane | 別のアクター | そのアクターが現在いるレーンに移動。カットインはこうして記述します。 |
Same lane | アクター自身 | 何もしません。エディタが警告を表示します。 |
Specific lane | — | OpenDRIVE ロードの絶対レーン ID に移動。 |
Change Lane アクションに切り替えると、デフォルトは Same lane でアクターが自身を参照する設定になり、警告が即座に表示されます。
⚠ Change Lane target は現在のレーンです — 横方向の移動は発生しません。
これはデフォルト状態であり、あなたの操作ミスではありません。TARGET を Left または Right に設定してください（これで NUMBER OF LANES も表示されます）。または REFERENCE で別のアクターを指定してください。
- トリガー リファレンス — アクションがいつ発火するか。
- フェーズとイベント — PROFILE、PRIORITY、REPEAT、その他の ADVANCED 設定。
- 初めてのシナリオを作成する — Change Speed と Change Lane の実例。
- RoadRunner と OpenSCENARIO 用語