CommonRoad シナリオ作成・エクスポートと planner 結果の再生

シナリオを描く、あるいは手元のファイルを開く。CommonRoad XML として書き出す。 自作の motion planner で解く。その結果を drawtonomy で再生し、公式 checker の 判定をバッジで見る。

CommonRoad はミュンヘン工科大学が公開している モーションプランニング研究のベンチマーク形式です。lanelet で表した道路網、 周囲の交通を記録した軌跡、そして ego に解かせる planning problem を持ちます。 drawtonomy はその流れの両端、つまり作る側と見る側です。

GitHub 上の cut-in .xosc をそのまま開き、ego とゴールレーンを指定して CommonRoad XML を書き出し、commonroad-reactive-planner に解かせて、その結果を drawtonomy で再生するまで。

結果を自分で開く

動画のシナリオ、planner の solution、planning trace、checker の判定は公開 ファイルです。drawtonomy で開くと、判定つきの再生がそのまま始まります。 インストールは不要で、URL は ?open=<GitHub のファイル URL>&trace=<ファイル>&verdict=<ファイル> の形です。

入口は 3 つ

どの行も行き着く先は同じです。planner が読む CommonRoad XML、再生できる solution、そしてバッジに載る判定です。

出発点	やること	得られるもの
自分で描いたシナリオ	レーン・車両・初速を置き、ego に印を付けてゴールレーンを選ぶ	lanelet と dynamicObstacle の軌跡と planningProblem を持つ CommonRoad 2020a シナリオ
手元の OpenSCENARIO ファイル	.xosc と .xodr をドロップする、または ?open= で GitHub から直接開く	同じ書き出しが、既に持っているシナリオから得られる。手順は シナリオを書き出す
CommonRoad ベンチマークシナリオ	.xml をキャンバスにドロップする	編集できるキャンバス上のシナリオ。drawtonomy が描かない要素はそのまま持ち越されるので、編集せずに再エクスポートすれば元のファイルに戻る

solution ができたあとの再生はどれも同じです。solution.xml をドロップすると ego が planner の軌跡をたどり、自分が描いた ego はゴーストとして残ります。 隣に .verdict.json を置けば run バッジが RUN PASS か RUN FAIL で終わり、 tooltip とトーストに Checker PASS 4/4 や Checker FAIL 2/4、通らなかった 検査・関係した障害物・時刻範囲が tooltip とタイムラインに出ます。

読者別の最短ルート

• motion planner を開発していて、ベンチマークコーパス以外のシナリオが欲しい → 自作 planner をつなぐ。 pip install から始まり、同じシーンで naive planner が FAIL、IDM planner が PASS になるところまで通します。
• OpenSCENARIO 資産があり、それを planner のテストに使いたい → まず シナリオを書き出す、 続けて 自作 planner をつなぐ。
• 公式の判定と、その根拠を証拠として残したい → Verdict リファレンス に 4 つの検査・サイドカーの形式・バッジの読み方があります。

一連の流れ

再生前: Ego の印を付けた車両と、クリック 1 回で置いた 50 m のゴール区間。 これが planning problem のすべて。

描いたままのシナリオ: 108 km/h で走る反応しない ego が t = 12.9 s で割り込みに 出会い、バッジは RUN FAIL。これが planner に解かせる問題。

Export で CommonRoad シナリオ XML を書き出す。自分が描いた ego を参照解として 書き出す項目も並んでいる。

書き出したファイルを planner なしで commonroad-io が再生したところ。描いた ままの ego は同じ 12.9 s で割り込みに当たる。

reactive planner が解いてゴールまで走るところ。障害物衝突・道路境界・ ゴール到達・運動学的実現可能性のすべてが PASS。

drawtonomy に戻ったところ: planner の ego (白) が緑の計画軌跡に沿って割り込みの 左を抜け、最後にバッジは RUN PASS になる。

リンク 1 本で共有する

シナリオ・solution・判定を GitHub リポジトリに置けば、URL 1 本でこの 3 つが 開きます。インストールも拡張機能も要りません。シナリオの GitHub ファイル URL を ?open= に続け、&solution= と &verdict= を足します (シナリオファイルからの相対パスでも、完全な GitHub URL でも構いません)。 必須なのは ?open= だけです。同じ 3 つのパラメータは drawtonomy-cr open が配信しているローカルフォルダに対しても使えます。

https://drawtonomy.com/?open=https://github.com/acme/scenarios/blob/main/cut-in/ZAM_CutIn-1_1_T-1.xml
  &solution=ZAM_CutIn-1_1_T-1_solution.xml
  &verdict=ZAM_CutIn-1_1_T-1_solution.verdict.json

FAQ

OpenSCENARIO を CommonRoad に変換できますか

できます。.xosc とその .xodr を開き、ego に印を付け、ゴールレーンを選び、 Export ▸ .xml (CommonRoad) を選びます。道路網は lanelet に、他の各 アクターは軌跡付きの dynamicObstacle に、ego は planningProblem に なります。手順は シナリオを書き出す。

CommonRoad のどのバージョンに対応していますか

シナリオファイル・solution ファイルとも CommonRoad XML 2020a です。出力は 公式 XSD で検証済みで、commonroad-io・drivability checker・ commonroad-reactive-planner がそのまま読み込めます。

drawtonomy は公式の drivability checker を実行しますか

しません。drawtonomy はシナリオを書き出して solution を再生するだけで、合否は commonroad-drivability-checker が決めます。drawtonomy-cr verdict コマンドが 公式の 4 検査を実行し、drawtonomy が RUN バッジに表示する小さな JSON サイドカーを 書き出します。詳細は Verdict リファレンス。

planning trace は必要ですか

不要です。必須なのは solution.xml だけです。 planning trace は任意で、 走った軌跡に加えて「各再計画サイクルで planner が何をするつもりだったか」を 足します。

Linux でないと使えませんか

エディタ・エクスポート・再生はどのブラウザでも動きます。Linux x86_64 が要るのは 公式 checker だけです (commonroad-drivability-checker が wheel を出しているのが その環境だけのため)。checker が無い場合、verdict は exit code 3 と 1 行の説明を 返して終わり、それ以外はすべて動きます。

CommonRoad ファイルを開くのに何かインストールが要りますか

要りません。drawtonomy.com がブラウザで CommonRoad の .xml を読みます。pip install drawtonomy-commonroad が要るのは verdict の ステップと drawtonomy-cr open のループだけです。

自分の車両モデルを使えますか

使えます。solution には checker が判定に使う CommonRoad の vehicle model (KS, PM, …) と vehicle type (BMW_320i など) を宣言します。 planning trace にも同じ車体を 宣言すれば、drawtonomy は checker が見たものと同じ形で描画します。

対応状況

形式	CommonRoad XML 2020a (シナリオ + solution)
パッケージ	pip install drawtonomy-commonroad (PyPI), Python 3.11+
検証済み	公式 XSD · commonroad-io の読み書き往復 · drivability checker · commonroad-reactive-planner · 公式ベンチマークコーパスの手作りシナリオ 635 件でのインポート → 再エクスポート往復
ego / ゴール	ego を external control として印を付け、キャンバス上でゴールレーンを選ぶ
インポート	CommonRoad シナリオ .xml (2020a): lanelet、障害物、planning problem、ゴールレーン。非対応要素は再エクスポートまで持ち越し
再生できる入力	CommonRoad solution.xml · checker の判定 (.verdict.json) · planning trace · esmini の .csv ログ · drawtonomy の録画
共有	?open=<GitHub ファイル URL> と &solution= / &verdict=
描画対象外	交通標識・信号・交差点はインポートと再エクスポートで持ち越されるが、キャンバス上では編集できない
利用	drawtonomy.com 上で動作、インストール不要

合わせたい planner のワークフローや、うまく開けないベンチマークシナリオが あれば お問い合わせ ください。

関連: .xosc を開いて再生する、 エクスポート形式、 drawtonomy for GitHub。