drawtonomy と CARLA Map Editor
CARLA Map Editor
Section titled “CARLA Map Editor”CARLA Map Editor は、CARLA プロジェクトが提供するデスクトップアプリケーションです。README によると、RoadRunner が生成した FBX ファイルと .xodr ファイルを読み込み、そこに追加のメタデータを付与するツールです。つまり道路をゼロから描くためのツールではなく、既存マップを仕上げるための拡張ツールという位置づけです。
GitHub リポジトリ に記載された主な機能です。
- RoadRunner で作成した FBX + OpenDRIVE マップを読み込み、信号機・信号グループ・速度標識を配置。
- ボックストリガーや検出用の相対トランスフォームの編集。
- 更新したデータを OpenDRIVE (
.xodr) 形式で書き出し。 - MIT ライセンス、Unreal Engine 4 ベース。現在は Linux デスクトップアプリ。
CARLA シミュレータで使うマップを準備する、とくに RoadRunner マップに信号を付与するという用途では、シミュレータと並行してメンテナンスされているこのツールが本命です。
drawtonomy が並走できる場面
Section titled “drawtonomy が並走できる場面”drawtonomy は 2D トップダウンの運転図を描くためのブラウザホワイトボードです。CARLA のマップパイプライン向けツールではなく、Unreal Engine への依存も FBX エクスポートも 3D メッシュもありません。持っている 3D プレビュー は再生を見るための view-only なもので、モデリング用のビューポートではなく、独自の 3D エクスポートも出力しません。OpenDRIVE のエクスポートは <junction> の接続関係や <signal> としての標識を出力できますが、その接続関係が信頼できるのは主にインポートした .xodr を未編集のまま持ち越す場合で、手描きのレーンから新規に junction ジオメトリを生成するのはまだ精度が低いです。drawtonomy はスケッチ・図作成・軽い 2D シナリオ作業に向いていて、本番の CARLA マップ向けではありません。
CARLA Map Editor と並べて使える小さな点は、たとえば次のようなものです。
- マップ作業を始める前に、ブラウザだけでシーンのレイアウトを手軽に下書きできる (インストール不要、Unreal Engine 不要)。
- CARLA で構築するシナリオを説明する論文やスライド用に、編集可能な
.drawtonomy.svg図を用意できる。 - シーンの簡易版を esmini でさっと確認するための、OpenSCENARIO 1.2 とセットのエクスポート。
本番の CARLA マップは RoadRunner → CARLA Map Editor の流れが確立されたルートです。drawtonomy はシナリオの図を作るためのツールであり、シミュレーション用マップそのものを作るためのものではありません。
同じシミュレーションエコシステムの中で
Section titled “同じシミュレーションエコシステムの中で”drawtonomy は、CARLA が取り込むのと同じ ASAM OpenDRIVE と OpenSCENARIO を書き出します。CARLA はパイプラインの実行側に位置するため、両者の関係は競合ではなく相互補完です。作成したシナリオがどう再生されるかは CARLA ScenarioRunner を参照してください。同じ OpenDRIVE 空間にある他のオーサリングツールとして、RoadRunner、LaneMaker、Truevision Designer なども挙げられます。それぞれが同じエコシステムの中で異なるレイヤを担っています。