drawtonomy と CARLA Map Editor
CARLA Map Editor
Section titled “CARLA Map Editor”CARLA Map Editor は、CARLA プロジェクトが提供するデスクトップアプリケーションです。README によると、RoadRunner が生成した FBX ファイルと .xodr ファイルを読み込み、そこに追加のメタデータを付与するツールです。つまり道路をゼロから描くためのツールではなく、既存マップを仕上げるための後処理ツールという位置づけです。
GitHub リポジトリ に記載された主な機能：
- RoadRunner で作成した FBX + OpenDRIVE マップを読み込み、信号機・信号グループ・速度標識を配置。
- ボックストリガーや検出用の相対トランスフォームの編集。
- 更新したデータを OpenDRIVE (
.xodr) 形式で書き出し。 - MIT ライセンス、Unreal Engine 4 ベース。現在は Linux デスクトップアプリ。
CARLA シミュレータで使うマップを準備する、とくに RoadRunner マップに信号を付与するという用途では、シミュレータと並行してメンテナンスされているこのツールが本命です。
drawtonomy が役立ちそうな場面
Section titled “drawtonomy が役立ちそうな場面”drawtonomy は 2D トップダウン図を描くためのブラウザホワイトボードです。CARLA のマップパイプライン向けツールではなく、Unreal Engine への依存も FBX エクスポートも 3D メッシュもありません。エクスポーターのドキュメント のとおり、OpenDRIVE 1.8 の書き出しはレーン・信号機・横断歩道・基本オブジェクトといった仕様の一部をカバーするものです。ジャンクションの <junction> 要素や <signal> としての標識は今のところ出力されないため、プロダクション用 CARLA マップではなく、スケッチや図作成での利用が中心になります。
CARLA Map Editor と並べて使える小さな点は、たとえば次のようなものです。
- マップ作業を始める前に、ブラウザだけでシーンのレイアウトを手軽に下書きできる (インストール不要、Unreal Engine 不要)。
- CARLA で構築するシナリオを説明する論文やスライド用に、編集可能な
.drawtonomy.svg図を用意できる。 - シーンの簡易版を esmini でさっと確認するための OpenSCENARIO 1.3 ファイルを書き出せる。
本番の CARLA マップは RoadRunner → CARLA Map Editor の流れが確立されたルートです。drawtonomy はシナリオの図を作るためのツールであり、シミュレーション用マップそのものを作るためのものではありません。
同じシミュレーションエコシステムの中で
Section titled “同じシミュレーションエコシステムの中で”drawtonomy は、CARLA が取り込む ASAM OpenDRIVE と OpenSCENARIO を書き出します。CARLA はパイプラインの実行側に位置するため、両者の関係は競合ではなく相互補完です。作成したシナリオがどう再生されるかは CARLA ScenarioRunner を参照してください。同じ OpenDRIVE 空間にある他のオーサリングツールとして、RoadRunner、LaneMaker、Truevision Designer なども挙げられます。それぞれが同じエコシステムの中で異なるレイヤを担っています。