Lanelet2 とは
Lanelet2 は、FZI Research Center for Information Technology が開発したオープンな HD マップ形式 + C++ ライブラリで、Autoware を始め多くの研究用スタックで標準的に使われています。中心となるアイデアはシンプルで、道路を小さな「lanelet」の集まりとして表現するというものです。各 lanelet は左右の linestring で囲まれ、隣接する lanelet との接続関係や規制要素 (regulatory element) を明示的に持ちます。
入門としては、Lanelet2 の元論文 (Poggenhans et al., 2018) が読みやすい。
ファイルの中身
Section titled “ファイルの中身”物理的には、OpenStreetMap の XML ファイルに独自のタグを足したものです。
- Node — 緯度経度 (必要なら標高) を持つ単一の点。
- Way — Node を順番に並べたもの。Lanelet2 では境界線、停止線、信号の支柱などとして使われる。
- Relation — 型付きのグループ。
lanelet型の relation は左右の Way を 1 組にまとめ、速度制限・道路種別・一方通行などの属性を持つ。
これに加えて Lanelet2 はライブラリとして、ルーティンググラフ、規制要素 (信号・優先関係・速度制限・停止標識)、各種ジオメトリ計算を提供します。
OpenDRIVE との違い
Section titled “OpenDRIVE との違い”どちらも HD マップを記述しますが、自動運転スタックの異なる側面に最適化されています。
| 観点 | Lanelet2 | OpenDRIVE |
|---|---|---|
| 道路の表現 | ポリライン (linestring) | 解析的 (arc / spiral / 多項式) |
| トポロジ | lanelet 同士の前後・隣接関係を明示 | lane section + junction の接続 |
| 主な利用先 | Autoware の Planning、Perception の ground truth | シミュレータ (CARLA、esmini、RoadRunner) |
| ファイル形式 | OSM XML | 独自 XML |
| 手で編集する難易度 | 小さな範囲なら現実的 | どの規模でも基本的に難しい |
Lanelet2 は手で開いて読める分かりやすさが強み、OpenDRIVE はシミュレータが扱いやすい精度が強みという棲み分けです。
主な作成ツール
Section titled “主な作成ツール”- TIER IV Vector Map Builder — Autoware を念頭に作られたブラウザベースの Lanelet2 エディタ。レーンと規制要素 (信号、停止線、横断歩道、駐車場など) を作れ、点群を参考レイヤーとして読み込めます。Autoware で使うマップを作るときの、まず最初の候補です。
- JOSM + Autoware Lanelet2 プラグイン — 古くからある OSM 用のデスクトップエディタを Lanelet2 用に拡張したもの。機能は豊富ですが、Autoware 互換の出力には手作業での修正が必要になる場合があります。
- 手書きの OSM XML — 小さな修正なら現実的ですが、規模が大きくなるとつらい。
- drawtonomy — Lanelet2 の
.osmを読み込んで、簡単なジオメトリ編集をブラウザで行えます。
drawtonomy の位置づけ
Section titled “drawtonomy の位置づけ”drawtonomy は Vector Map Builder や JOSM の代わりになるツールではありません。Lanelet2 については、できることをかなり限定して提供しています。
- Lanelet2 の
.osmを読み込み、lanelet を drawtonomy 上で編集可能な Lane / Linestring シェイプとして表示する。 - 境界の形を整える、頂点を動かすなどの基本的なジオメトリ編集が可能で、再エクスポートできる。
- 再エクスポート時には、drawtonomy の UI で扱わない規制要素やその他のタグを、sidecar 機構 を通じて元の
.osmの内容を保持したまま書き戻す。 - 参照・確認、教育、論文・スライド用の図作成、小規模なジオメトリ修正 に適している。
対応していない範囲は次のとおりです。
- UI 上で規制要素を作ったり編集したりはできません (信号グループ、優先関係、速度制限、停止線と lanelet の紐付けなど)。これらは Vector Map Builder や JOSM で扱ってください。
- 都市規模のマップや、実測ベースの精度を要求されるマップ作成。
- 数千 lanelet にまたがる一括編集。
本格的に Lanelet2 を作るなら、Autoware 向けは Vector Map Builder、OSM スタイルで自由に編集したい場合は JOSM が現実的な選択肢です。drawtonomy は「見るための窓」「ちょっとした幾何形状の調整」「論文用の図」を担当します。