ROS OccupancyGrid (.pgm + .yaml) をインポートする
drawtonomy は nav2、Cartographer、Gmapping などの SLAM ツールで使われる ROS map_server 形式に対応しています。
スクリーンショットは、実際の倉庫の占有格子地図（占有セルが黒、自由セルが白）に対して、drawtonomy 内で直接パスや障害物を描き加えた様子です。
- File メニュー → Import を開きます。
- ファイルダイアログで
.pgmと対応する.yamlの 両方を一緒に 選びます。 - drawtonomy が YAML のメタデータ（解像度、しきい値）を読み取り、グリッドをキャンバスにレンダリングします。
.pgm だけを選んで .yaml を含めない場合、drawtonomy はデフォルト値（resolution = 0.05 m/px、標準の占有しきい値）を使用します。
セルの色分け
Section titled “セルの色分け”| セル | 色 |
|---|---|
| 占有 | 黒 |
| 自由 | 白 |
| 不明 | グレー |
セルは drawtonomy のレーン寸法に合うスケールでレンダリングされるので、上記スクリーンショットのようにそのままレーン、パス、図形を描き重ねられます。
動作確認済みのツール
Section titled “動作確認済みのツール”drawtonomy は nav2、Cartographer、Gmapping の地図で動作確認しています。標準的な map_server の .pgm + .yaml ペアを出力するツールであれば、他のものでも動作するはずです。