OpenDRIVE とは
OpenDRIVE は ASAM の標準仕様で、運転シミュレーションにおける静的な道路ネットワークを記述するためのフォーマットです。拡張子は .xodr で、OpenSCENARIO ファイルから参照される道路データの本体に当たります。
.xodr ファイルの中身
Section titled “.xodr ファイルの中身”.xodr は道路をポリゴンの集合ではなく、解析的なパラメトリックジオメトリとして表現します。
- Road — 参照線を持ち、その線は
line/arc/spiral/poly3/paramPoly3を s 軸方向につなげた形で記述されます。 - Lane section — 左・中央・右のレーンに分かれ、それぞれが幅・種類・前後レーンとの接続情報を持ちます。
- Junction — 交差点を表現し、流入路と接続路の対応を明示します。
- Road object — ガードレール、標識、信号、横断歩道などのオブジェクトです。
- Elevation / superelevation — 道路の 3D 形状を作るための高さ・横勾配プロファイルです。
この解析的な表現のおかげで、シミュレータは「road 7 の s=42m におけるレーン中心はどこか」といった問い合わせを効率よく処理できます。一方でファイルを手編集するのは難しく、専用ツールを使うのが一般的です。
- OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — 長く使われてきた安定バージョンで、古いツールでも見かけます。
- OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — 段階的な改善と仕様の明確化が加わったバージョンです。
- OpenDRIVE 1.8 — drawtonomy のエクスポーターが対象とする現行バージョン。RoadRunner は 1.4〜1.8 を一通りサポートしています。
基本的に下位互換は保たれますが、上位互換は期待できません。利用するシミュレータが要求するバージョンを事前に確認してください。
OpenDRIVE と Lanelet2 の違い
Section titled “OpenDRIVE と Lanelet2 の違い”混同されやすい 2 つの HD map フォーマットをまとめます。
| 観点 | OpenDRIVE | Lanelet2 |
|---|---|---|
| 由来 | ASAM、シミュレーション業界 | Autoware、FZI |
| 道路の表現 | 解析的 (arc / spiral / 多項式) | ポリライン (lanelet を境界の linestring で囲む) |
| 主な利用先 | CARLA、esmini、RoadRunner、Cognata、SCANeR | Autoware の Planning モジュール、Perception の ground truth |
| ファイル形式 | XML (.xodr) | OSM XML |
どちらも同様の道路ネットワークを表現できますが、得意とする用途が異なります。詳しくは Lanelet2 とは を参照してください。
主な作成ツール
Section titled “主な作成ツール”- MathWorks RoadRunner — OpenDRIVE 1.4〜1.8 にフル対応した業界標準の HD マップエディタ。商用ですが、多くの大学で キャンパスライセンス が利用可能です。
- Truevision Designer — デスクトップ向けの OpenDRIVE エディタ。非商用利用は無料で、RoadRunner のオープンな代替としてよく参照されます。
- Blender Driving Scenario Creator — Blender 上で動くオープンソースのアドオン。三重クロソイドの道路ジオメトリと junction に対応しています。
- LaneMaker — Apache-2.0 のデスクトップエディタ。交通シミュレーションを内蔵し、気軽に道路ネットワークを作れる無料ツールです。
- odrviewer.io と odrplot — ブラウザで
.xodrファイルを閲覧・検査するためのビューアツール。編集機能はありません。 - drawtonomy — ブラウザで動くホワイトボードで、OpenDRIVE 1.8 の一部を出力できます。
drawtonomy の位置づけ
Section titled “drawtonomy の位置づけ”drawtonomy は RoadRunner・Truevision Designer・Blender Driving Scenario Creator のような HD マップエディタではありません。OpenDRIVE 出力は仕様の一部のみで、シンプルなシーンの下書きを主な用途としています。
- 交差点・レーン合流・基本的な道路レイアウトをスケッチし、OpenDRIVE 1.8 と OpenSCENARIO 1.3 をセットで出力できます。
- すべてブラウザ内で完結するため、インストールもアカウント登録も不要です。
- 簡単なシーンであれば esmini で再生できます。
なお、エクスポーターのドキュメント に記載のとおり、現時点では以下は出力されません。
<junction>要素 — レーン単位の next / previous リンクは出力されますが、junction ラッパーはロードマップ上の項目です。<signal>としての標識出力- クロソイドや多項式などの解析的ジオメトリ — drawtonomy は 2D ポリラインで近似します。
測量精度や本番品質の HD マップが必要な場合は専用ツールを使用してください。drawtonomy はあくまで「その前段の下書き」を担うツールです。