OpenDRIVE とは
OpenDRIVE は ASAM が策定した標準仕様で、運転シミュレーションにおける静的な道路ネットワークを記述します。拡張子は .xodr で、OpenSCENARIO ファイルが参照する道路データの本体です。
.xodr ファイルの中身
Section titled “.xodr ファイルの中身”.xodr は道路をポリゴンの集合ではなく、解析的なパラメトリックジオメトリとして表現します。
- Road — 参照線を持ち、その線は
line/arc/spiral/poly3/paramPoly3を s 軸方向につなげた形で記述されます。 - Lane section — 左・中央・右のレーンに分かれ、それぞれが幅・種類・前後レーンとの接続情報を持ちます。
- Junction — 交差点を表現し、流入路と接続路の対応を明示します。
- Road object — ガードレール、標識、信号、横断歩道などのオブジェクトです。
- Elevation / superelevation — 道路の 3D 形状を定義する高さ・横勾配プロファイルです。
この解析的な表現のおかげで、シミュレータは「road 7 の s=42m におけるレーン中心はどこか」といった問い合わせを効率よく処理できます。一方でファイルを手編集するのは難しく、専用ツールを使うのが一般的です。
- OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — 長く使われてきた安定バージョンで、古いツールでも見かけます。
- OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — 段階的な改善と仕様の明確化が加わったバージョンです。
- OpenDRIVE 1.8 — drawtonomy のエクスポーターが対象とする現行バージョン。RoadRunner は 1.4〜1.8 を一通りサポートしています。
基本的に下位互換は保たれますが、上位互換は期待できません。利用するシミュレータが要求するバージョンを事前に確認してください。
OpenDRIVE と Lanelet2 の違い
Section titled “OpenDRIVE と Lanelet2 の違い”混同されやすい 2 つの HD map フォーマットをまとめます。
| 観点 | OpenDRIVE | Lanelet2 |
|---|---|---|
| 由来 | ASAM、シミュレーション業界 | Autoware、FZI |
| 道路の表現 | 解析的 (arc / spiral / 多項式) | ポリライン (lanelet を境界の linestring で囲む) |
| 主な利用先 | CARLA、esmini、RoadRunner、Cognata、SCANeR | Autoware の Planning モジュール、Perception の ground truth |
| ファイル形式 | XML (.xodr) | OSM XML |
どちらも同様の道路ネットワークを表現できますが、得意とする用途が異なります。詳しくは Lanelet2 とは を参照してください。
主な作成ツール
Section titled “主な作成ツール”- MathWorks RoadRunner — OpenDRIVE 1.4〜1.8 にフル対応した業界標準の HD マップエディタ。商用ですが、多くの大学で キャンパスライセンス が利用可能です。
- Truevision Designer — デスクトップ向けの OpenDRIVE エディタ。非商用利用は無料で、RoadRunner のオープンな代替としてよく参照されます。
- Blender Driving Scenario Creator — Blender 上で動くオープンソースのアドオン。三重クロソイドの道路ジオメトリと junction に対応しています。
- LaneMaker — Apache-2.0 のデスクトップエディタ。交通シミュレーションを内蔵し、気軽に道路ネットワークを作れる無料ツールです。
- odrviewer.io と odrplot — ブラウザで
.xodrファイルを閲覧・検査するためのビューアツール。編集機能はありません。 - drawtonomy — ブラウザで動くホワイトボードで、OpenDRIVE 1.8 のインポートとエクスポートに対応し、carry-through によるラウンドトリップをサポートします。
drawtonomy の位置づけ
Section titled “drawtonomy の位置づけ”drawtonomy はブラウザベースの 2D OpenDRIVE エディタです。RoadRunner・Truevision Designer・Blender Driving Scenario Creator のような 3D HD マップ専用ツールの代替ではありませんが、2D の道路ネットワーク作業については一通りのループをカバーしています。
.xodrをインポートして必要な道路を選択し、レーン・ジャンクション・接続を視覚的に編集できます。- 交差点・レーン合流・道路レイアウトをゼロからスケッチし、信号機・道路標識・停止線・優先関係を、対象レーンに紐付けた編集可能な regulatory element として配置できます。
- OpenDRIVE 1.8 と OpenSCENARIO 1.3 をセットで書き出し、esmini 対応の zip としてまとめてエクスポートすることも可能です。
- ラウンドトリップ対応: 編集しなかった道路・信号・標識は元のファイルからそのまま再出力 (carry-through) されるため、解析的ジオメトリと
<signal>属性セットがそのまま保持されます (esmini 3.3.0 で動作確認済み)。 - すべてブラウザ内で完結するため、インストールもアカウント登録も不要です。
2D ポリラインモデルが持つ制約は次の 2 点です。
- 3D 詳細 — 高さ・横勾配・橋梁・立体交差。drawtonomy のキャンバスは 2D のため、インポート時に縦方向のジオメトリは破棄され、エクスポートにも含まれません。3D HD マップが必要な場合は専用ツールを使用してください。
- ゼロから描いた道路のジオメトリ精度 — 描画・変形した道路はサンプリング点から OpenDRIVE ジオメトリに近似されます。ネイティブのクロソイド係数として編集されるわけではないため、esmini・CARLA・Autoware での再生には十分ですが、道路設計 CAD 用途には向きません。インポートして形状を変えていない道路は carry-through によって元の解析的ジオメトリを保持します。
詳しい変換仕様は Exporter Developer Guide を参照してください。