drawtonomy vs CommonRoad Scenario Designer
CommonRoad Scenario Designer
Section titled “CommonRoad Scenario Designer”CommonRoad Scenario Designer は、TUM の Cyber-Physical Systems グループが維持する CommonRoad エコシステム の一部です。IEEE 論文 “CommonRoad Scenario Designer: An Open-Source Toolbox for Map Conversion and Scenario Creation for Autonomous Vehicles” に詳細が記載されており、GitHub および PyPI で公開されています。
GitHub リポジトリ が示す主な機能は次のとおりです。
- 双方向マップ変換: OpenDRIVE ↔ CommonRoad、SUMO ↔ CommonRoad、Lanelet / Lanelet2 ↔ CommonRoad。
- 片方向変換: OpenStreetMap → CommonRoad。
- CommonRoad マップ・シナリオを GUI で作成・編集できます。
- CommonRoad マップの検証・修復ユーティリティ。
- バッチ変換用のコマンドラインインタフェース。
- プログラム統合のための Python API。
- 学術研究の運動計画評価スイートとして利用される CommonRoad ベンチマーク との統合。
- PyPI で配布。
- TUM の Cyber-Physical Systems グループが開発し、査読論文に記載。
CommonRoad エコシステム内で作業している場合や、クロスフォーマットのマップ変換が必要な場合は、このツールボックスが目的に合った選択肢です。
drawtonomy が補完できる場面
Section titled “drawtonomy が補完できる場面”drawtonomy は 2D の自動運転シーン作図に特化したブラウザ上のホワイトボードです。OpenSCENARIO / esmini 側をターゲットとしており、CommonRoad XML には対応していません。マップのインポート・エクスポート機能も CommonRoad SD のマルチフォーマット対応と比べると限定的です。
CommonRoad SD と組み合わせて drawtonomy が小さな役割を担える場面としては、以下が考えられます。
- インストール不要のブラウザ上でのスケッチ・論文図の下書き。
- CommonRoad ベースの研究のドキュメントに添付する編集可能な図ソースとして
.drawtonomy.svgを活用。 - esmini での再生確認を目的とした OpenSCENARIO 1.3 + OpenDRIVE 1.8 エクスポート。
両ツールは異なるエコシステムを対象としています。下流が CommonRoad であれば、CommonRoad SD を使うのが自然な選択です。
同じ地図フォーマットコミュニティの中で
Section titled “同じ地図フォーマットコミュニティの中で”CommonRoad SD は主に CommonRoad XML フォーマットをターゲットとしていますが、そのコンバータを通じて Lanelet2 / OpenDRIVE / OpenStreetMap / SUMO からなる広いエコシステムにも関わっています。drawtonomy も同じフォーマット群 (Lanelet2、OpenDRIVE、OpenSCENARIO) に別の角度からアクセスします。JOSM、Vector Map Builder、SUMO、Scenic などと同様、両ツールとも自動運転シナリオフォーマットをめぐるオープンエコシステムに貢献しています。